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龙图腾网获悉清华大学申请的专利多面体抓取机构及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116584456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310613324.1，技术领域涉及：A01K79/00；该发明授权多面体抓取机构及其设计方法是由唐睿杰;孟齐志;刘辛军设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多面体抓取机构及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多面体抓取机构及其设计方法，多面体抓取机构包括：多个抓取板，抓取板为多边形，多个抓取板在围合位置和展开位置之间可活动地相连，多个抓取板中任意三个直接相连的抓取板构成一个三面可展单元，三面可展单元的三个抓取板包括连接板和两个传动板，连接板的两条不同的边沿分别与两个传动板的一条边沿可翻转地相连；多个连杆组件，每个三面可展单元的两个传动板通过连杆组件相连以使两个传动板传动连接；驱动装置，驱动装置设在多个抓取板中的一个上且与所在抓取板直接相连的抓取板传动连接。根据本发明实施例的多面体抓取机构具有避免伤害海洋生物、抓取可靠等优点。

本发明授权多面体抓取机构及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种多面体抓取机构，其特征在于，包括： 多个抓取板，所述抓取板为多边形，多个抓取板在围合位置和展开位置之间可活动地相连，多个所述抓取板在所述围合位置时围合为多面体且在所述展开位置时位于同一平面内，多个所述抓取板中任意三个直接相连的所述抓取板构成一个三面可展单元，所述三面可展单元由一个连接板和两个传动板组成，所述连接板的两条不同的边沿分别与两个所述传动板的一条边沿可翻转地相连； 多个连杆组件，每个所述三面可展单元的两个所述传动板通过所述连杆组件相连以使两个所述传动板传动连接；所述连杆组件包括多个连杆，相邻的所述连杆之间通过转动副相连，所述连杆与所述抓取板之间通过转动副或滑动副连接； 驱动装置，所述驱动装置设在多个所述抓取板中的一个上且与所在抓取板直接相连的抓取板传动连接； 所述抓取板为正多边形，所述多面体为正多面体或半正多面体； 所述多面体为正十二面体，所述抓取板为十二个，每个所述抓取板均为正五边形；多个所述抓取板包括：一个主抓取板，所述驱动装置设在所述主抓取板上；五个一级传动板，五个所述一级传动板分别与所述主抓取板的五个边沿可翻转地相连；五个二级传动板，五个所述二级传动板分别与五个所述一级传动板的与所述主抓取板间隔的边沿可翻转地相连；一个三级传动板，所述三级传动板分别与五个所述二级传动板中的一个的远离所述一级传动板的边沿可翻转地相连； 或者，述多面体为四十八等边体，所述抓取板为二十六个，多个所述抓取板中十八个为正方形且八个为正三角形；多个所述抓取板包括：主抓取板，所述主抓取板为正方形，所述驱动装置设在所述主抓取板上；四个一级传动板，四个所述一级传动板均为正方形，四个所述一级传动板分别与所述主抓取板的四条边沿可翻转地相连；四个二级传动板，四个所述二级传动板均为正方形，四个所述二级传动板分别与四个所述二级传动板的与所述主抓取板间隔的边沿可翻转地相连；四个三级第一传动板，四个所述三级第一传动板均为正方形，四个所述三级第一传动板分别与四个所述二级传动板的与所述主抓取板间隔的边沿可翻转地相连；四个三级第二传动板，四个所述三级第二传动板均为正方形，四个所述三级第二传动板分别与四个所述二级传动板的与所述主抓取板相邻的边沿可翻转地相连；八个四级三角形传动板，八个所述四级三角形传动板均为正三角形，每个所述三级第二传动板的相对的两边沿分别与一个所述四级三角形传动板可翻转地相连；一个四级正方形传动板，所述四级正方形传动板与四个所述三级第一传动板中的一个的与所述二级传动板间隔的边沿可翻转地相连。

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