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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利智能划线方法及智能划线机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116578097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310706762.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能划线方法及智能划线机器人是由张永贤;杨文超;黄盛科设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能划线方法及智能划线机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能划线方法及智能划线机器人，该方法包括：根据预设轨迹参数控制智能划线机器人进行划线操作，划线区域图像进行图像分割，得到路线区域图像和划线喷头区域图像；对路线区域图像进行引导线识别得到引导线参数和路线位置，对划线喷头区域图像进行喷头定位得到划线喷头位置；根据引导线参数确定视觉偏差角，根据路线位置和划线喷头位置确定喷头调整距离；根据视觉偏差角对智能划线机器人进行驱动调整，根据喷头调整距离对划线喷头进行位置调整。本发明基于视觉偏差角，能自动对智能划线机器人进行驱动调整，提高了智能划线机器人划线移动的准确性，基于喷头调整距离能自动对划线喷头进行位置调整，有效地提高了喷头划线的准确性。

本发明授权智能划线方法及智能划线机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能划线方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设轨迹参数控制智能划线机器人进行划线操作，实时获取划线区域图像，并对所述划线区域图像进行图像分割，得到路线区域图像和划线喷头区域图像； 对所述路线区域图像进行引导线识别，得到引导线参数和路线位置，并对所述划线喷头区域图像进行喷头定位，得到划线喷头位置； 所述对所述路线区域图像进行引导线识别，包括： 对所述路线区域图像进行高斯滤波处理，得到路线滤波图像，并对所述路线滤波图像进行边缘检测，得到边缘图像； 对所述边缘图像进行霍夫变换，得到引导特征线，并分别计算各引导特征线的倾斜角； 根据所述倾斜角对各引导特征线进行分类，得到划线引导线，并分别获取各划线引导线的参数信息和位置信息，得到所述引导线参数和所述路线位置； 根据所述引导线参数确定视觉偏差角，并根据所述路线位置和所述划线喷头位置确定喷头调整距离； 所述根据所述路线位置和所述划线喷头位置确定喷头调整距离采用的公式包括： e p=k1xz-xt 其中，ep是所述喷头调整距离，xz是所述划线喷头位置中的横坐标，xt是所述路线位置中图像轨迹线特征点的横坐标，k1是第一比例系数； 根据所述视觉偏差角对所述智能划线机器人进行驱动调整，并根据所述喷头调整距离对所述智能划线机器人上的划线喷头进行位置调整； 所述根据所述视觉偏差角对所述智能划线机器人进行驱动调整采用的公式包括： V r=k2γ+1Vl 其中，Vl是所述智能划线机器人上左侧主动轮的控制速度，Vr是所述智能划线机器人上右侧主动轮的控制速度，k2是第二比例系数，γ是所述视觉偏差角。

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