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龙图腾网获悉爱芯元智半导体(上海)有限公司申请的专利单目三维目标检测后处理方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452207.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权单目三维目标检测后处理方法、装置和电子设备是由刘建伟设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目三维目标检测后处理方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本公开提出一种单目三维目标检测后处理方法、装置和电子设备，该方法包括：获取候选检测框的检测输出信息和相机内参，其中，检测输出信息包括：与候选检测框对应的候选类别置信度、像素中心坐标、深度信息、尺寸信息，以及旋转角度，根据相机内参、像素中心坐标、深度信息和尺寸信息，生成与候选检测框对应的二维包络框，根据二维包络框、深度信息和旋转角度，确定多个候选检测框之间的三维重叠度，根据候选类别置信度和像素中心坐标，确定与候选检测框对应的候选质量值，根据候选质量值和三维重叠度，从多个候选检测框中确定目标检测框，由此，可以实现后处理计算过程的解耦，以减少计算开销，有效提升所得目标检测框的准确性和实时性。

本发明授权单目三维目标检测后处理方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种单目三维目标检测后处理方法，其特征在于，包括： 获取候选检测框的检测输出信息和相机内参，其中，所述检测输出信息包括：与所述候选检测框对应的候选类别置信度、像素中心坐标、深度信息、尺寸信息，以及旋转角度； 根据所述相机内参、所述像素中心坐标、所述深度信息和所述尺寸信息，生成与所述候选检测框对应的二维包络框； 根据所述二维包络框、所述深度信息和所述旋转角度，确定多个所述候选检测框之间的三维重叠度； 根据所述候选类别置信度和所述像素中心坐标，确定与所述候选检测框对应的候选质量值； 根据所述候选质量值和所述三维重叠度，从多个所述候选检测框中确定目标检测框； 其中，所述根据所述二维包络框、所述深度信息和所述旋转角度，确定多个所述候选检测框之间的三维重叠度，包括： 根据所述二维包络框，确定多个所述候选检测框之间的二维重叠度； 根据所述深度信息，确定多个所述候选检测框之间的深度相似值； 根据所述旋转角度，确定多个所述候选检测框之间的角度相似值； 根据所述二维重叠度、所述深度相似值和所述角度相似值，确定所述三维重叠度； 其中，所述根据所述候选类别置信度和所述像素中心坐标，确定与所述候选检测框对应的候选质量值，包括： 确定所述候选检测框对应待检测对象的第一中心坐标； 根据所述像素中心坐标和所述第一中心坐标，确定所述候选检测框的候选中心置信度； 根据所述候选类别置信度和所述候选中心置信度，确定所述候选质量值。

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