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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452684.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质是由邓志设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取双目相机采集的室内场景的多张深度图像，根据各深度图像建立二维栅格地图以及确定室内场景中的屋顶及门框的位置信息，并根据屋顶及门框的位置信息，确定二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到室内场景的电子地图。应用本申请实施例提供的技术方案，能够避免双目视觉传感器视野朝上时无法检测到栅格地图中的封闭边界和可通行区域的问题，提升栅格地图的精度。

本发明授权一种电子地图生成方法、装置、移动机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电子地图生成方法，其特征在于，包括： 获取由双目相机采集的室内场景的多张深度图像； 根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息； 根据所述屋顶及所述门框的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图； 所述根据各所述深度图像，建立二维栅格地图以及确定所述室内场景中的屋顶及门框的位置信息，包括： 针对每一个深度图像，确定该深度图像下设备的设备位姿、各障碍物的障碍物位置、屋顶及门框的第一位置信息，其中，所述设备为所述双目相机或搭载所述双目相机的移动机器人，所述屋顶及门框的第一位置信息为所述屋顶及门框在相机坐标系下的位置信息； 根据该深度图像下各所述障碍物的障碍物位置，建立该深度图像下的二维栅格地图； 所述根据所述门框及所述屋顶的位置信息，确定所述二维栅格地图的可通行区域边界及封闭区域边界，得到所述室内场景的电子地图，包括： 针对每一个深度图像，将该深度图像下门框和或屋顶的第一位置信息由相机坐标系转换到机器人坐标系中，得到该深度图像下门框和或屋顶的第三位置信息； 根据该深度图像下门框和或屋顶的第三位置信息，将该深度图像中表示门框的角点和或屋顶的角点作为中心点延棱的方向向外延伸预设长度，得到所述门框和或所述屋顶的端点组合； 将所述门框和或所述屋顶的端点组合投影到该深度图像下的二维栅格地图上，得到所述门框的投影线段和或所述屋顶的投影直角； 在该深度图像的二维栅格地图中存在直角边共线的两个投影直角的情况下，将共线的直角边之间的栅格状态置为占据状态，得到该深度图像下的二维栅格地图的屋顶封闭区域边界； 在该深度图像的二维栅格地图中存在共线的两个投影线段的情况下，将共线的两个投影线段之间的栅格状态置为可通行区域，得到该深度图像下的二维栅格地图的可通行区域边界； 根据各所述深度图像下的设备位姿，对各所述深度图像的边界二维栅格地图进行融合及修正，得到所述室内场景的电子地图。

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