买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局申请的专利四足机器人的状态修正方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310589765.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权四足机器人的状态修正方法、装置、电子设备及存储介质是由唐琪;林峻;蒋维;黄绪煜;郭军杰;陈志平;李新;姜沛东;王智娇;曾庆辉;范心明;李国伟;王俊波;张殷;宋安琪;董镝设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本四足机器人的状态修正方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足机器人的状态修正方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有四足机器人对外部反馈信号比自身所接收的反馈信号的依赖相对更大的问题。所述方法包括：响应于针对四足机器人的启动操作，初始化四足机器人的原始时间序列并生成目标时间序列；获取历史修正数据集，并采用历史修正数据集对目标时间序列进行数据预处理，生成工况数据集；获取各个机械足的冗余机械足参数，并采用工况数据集对各个冗余机械足参数进行聚类计算，获得聚类中心点数据集；建立四足机器人的实际工况轨迹，采用聚类中心点数据集对各个机械足进行冗余分解，获得各个机械足的冗余最优解，并根据冗余最优解对四足机器人进行状态修正。

本发明授权四足机器人的状态修正方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人的状态修正方法，其特征在于，包括： 响应于针对所述四足机器人的启动操作，初始化所述四足机器人的原始时间序列并生成目标时间序列； 获取所述四足机器人的历史修正数据集，并采用所述历史修正数据集对所述目标时间序列进行数据预处理，生成所述四足机器人的工况数据集； 获取所述四足机器人中各个机械足的冗余机械足参数，并采用所述工况数据集对各个所述冗余机械足参数进行聚类计算，获得聚类中心点数据集； 建立所述四足机器人的实际工况轨迹，采用所述聚类中心点数据集对各个所述机械足进行冗余分解，获得各个所述机械足的冗余最优解，并根据各个所述冗余最优解对所述四足机器人进行状态修正； 其中，所述建立所述四足机器人的实际工况轨迹，采用所述聚类中心点数据集对各个所述机械足进行冗余分解，获得各个所述机械足的冗余最优解，包括：建立所述四足机器人的实际工况轨迹，获取针对所述四足机器人进行轨迹规划的轨迹规划指令；从所述聚类中心点数据集中提取所述机械足中冗余机械臂的关节角度以及关节角速度；根据所述轨迹规划指令、所述关节角度以及所述关节角速度计算所述机械足的雅可比矩阵，并计算所述雅可比矩阵对应的目标函数，生成所述机械足的冗余分解输出；对所述冗余分解输出进行奇异判断，并基于所述奇异判断结果确定所述机械足的冗余最优解； 所述根据所述轨迹规划指令、所述关节角度以及所述关节角速度计算所述机械足的雅可比矩阵，并计算所述雅可比矩阵对应的目标函数，生成所述机械足的冗余分解输出，包括： 对所述轨迹规划指令进行冗余分解，获得所述机械足的操作任务指令以及扩充任务指令，所述操作任务指令对应操作任务，所述扩充任务指令对应扩充任务； 根据所述操作任务、所述扩充任务、所述关节角度以及所述关节角速度计算所述机械足的雅可比矩阵，计算公式如下： ； 计算所述雅可比矩阵对应的目标函数，计算公式如下： ； 根据所述雅可比矩阵以及所述目标函数，生成所述机械足的冗余分解输出，计算公式如下： ； 其中，q为冗余机械臂的关节角度，为关节角速度，Xe为操作任务，Xc为扩充任务，f*与g*均为运动学函数，X表示进行冗余分解前的轨迹规划任务，Jeq为操作任务Xe的输入雅可比矩阵，Jcq为扩充任务Xc的输入雅可比矩阵，J表示轨迹规划任务X的雅可比矩阵，表示对轨迹规划任务雅可比矩阵J进行计算，表示操作任务Xe对应的自运动，We表示操作任务Xe对应的权重系数，表示扩充任务Xc对应的自运动，Wc表示扩充任务Xc对应的权重系数，Wv表示关节角速度对应的权重系数，L为轨迹规划任务X的目标控制函数，Je为操作任务Xe对应的输出雅可比矩阵，Jc为扩充任务Xc对应的输出雅可比矩阵，为进行雅可比矩阵计算后得出的操作任务Xe对应的逆解，为进行雅可比矩阵计算后得出的扩充任务Xc对应的逆解，表示机械足的冗余分解输出，*T表示矩阵转置； 所述对所述冗余分解输出进行奇异判断，并基于所述奇异判断结果确定所述机械足的冗余最优解，包括：对所述冗余分解输出进行奇异值分解，获得对应的冗余分解奇异值；设定所述机械足的关节极限，结合所述关节极限以及所述冗余分解奇异值，通过阻尼最小平方法中参数的选择完成所述机械足的冗余机械臂关节限位、避障规划，生成最优解任务，并确定所述最优解任务对应的冗余最优解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局，其通讯地址为：510600 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。