中国地质大学(武汉)宗小峰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利时延和噪声下的不确定多智能体系统跟踪控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482967B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310431252.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权时延和噪声下的不确定多智能体系统跟踪控制方法和装置是由宗小峰;陈国柳设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本时延和噪声下的不确定多智能体系统跟踪控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有时延和乘性噪声的不确定多智能体系统跟踪控制方法，包括以下步骤：在时延和乘性噪声环境下，对含有不确定参数的多智能体系统设置分布式控制协议；根据领导者的信息、每个智能体自身的状态及其接收到的来自邻居的状态信息，结合控制协议，将时延和乘性噪声环境下系统的跟踪控制问题转化为随机时滞微分方程解的有界性问题；构建所述多智能体系统的跟踪上界的显性表达式以及有界跟踪的可行性条件；选择合适的控制协议的控制增益，实现多智能体系统的跟随者有界跟踪领导者。本申请的方法能考虑系统的内外两部分不确定性，提供了不确定环境下的不确定多智能体系统分布式跟踪控制的研究方案。
本发明授权时延和噪声下的不确定多智能体系统跟踪控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.时延和噪声下的不确定多智能体系统跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在时延和乘性噪声环境下，对含有不确定参数的多智能体系统设置分布式控制协议； S2、根据所述多智能体系统的领导者的信息、每个智能体自身的状态及其接收到的来自邻居的状态信息，结合所述控制协议，将时延和乘性噪声环境下不确定多智能体系统的跟踪控制问题转化为随机时滞微分方程解的有界性问题； S3、根据随机时滞微分方程解的有界性问题构建所述多智能体系统的跟踪上界的显性表达式以及有界跟踪的可行性条件； S4、为跟踪上界的显性表达式以及有界跟踪的可行性条件选择合适的控制增益，实现所述多智能体系统的跟随者有界跟踪领导者； 步骤S4具体为： S41、令，得到： 令，表示m阶单位矩阵，得到： 令，得到k的上限值和下限值： 得到协议的控制增益，在实现构建的有界跟踪控制。
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