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龙图腾网获悉常州大学申请的专利基于改进A*算法和栅格的路径规划方法及定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310405430.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进A*算法和栅格的路径规划方法及定位系统是由佘世刚;施克健;刘通;马涛;陈磊;李明亮设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进A*算法和栅格的路径规划方法及定位系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及基于改进A*算法和栅格的路径规划方法及定位系统，包括构建停车场抽象化网络模型；利用动态搜索树的形式寻找下一节点；利用加权启发函数计算节点的加权值后选取最优节点，并对加权启发函数实时更新，实现停车场的寻址的路径规划。本发明解决智能车避障转向频繁时，由于对地图地形的依赖度高，障碍物类型固定，面对多发状况的应急能力较差，随着栅格地图的扩大，其规划时长，占用内存呈现指数级增长的问题。

本发明授权基于改进A*算法和栅格的路径规划方法及定位系统在权利要求书中公布了：1.基于改进A算法和栅格的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、构建停车场抽象化网络模型； 步骤二、利用动态搜索树的形式寻找下一节点；利用加权启发函数计算节点的加权值后选取最优节点，并对加权启发函数实时更新，实现停车场的寻址的路径规划； 步骤二具体包括： 步骤21、设置A算法初始节点为父节点，初始节点向周围8个栅格内移动，生成初始集合OpenList； 步骤22、利用加权启发函数判断每个节点启发函数值，选取出加权启发函数最小值为最优节点，将最优节点加入CloseList，同时判断节点是否是障碍点； 加权启发函数如下： 1 3 其中，，为两个向量的长度，为两个向量的内积；表示待可选节点与初始节点、目标节点之间夹角的余弦值； 步骤23、若节点是障碍点，则父节点加快移动速度，向周围15个栅格内移动，同时利用加权启发函数判断最优节点，若最优节点仍是障碍节点，父节点向周围24个栅格内移动，选取集合内除障碍节点内的最优节点，其中最多搜索父节点周围24个栅格； 步骤24、判断下一最优节点是否为终点，若不是继续重复步骤22-23，直至最优节点为终点时，将CloseList中的节点连接成线，获得最优路径； 步骤25、利用三次B样条曲线，对路径的转角进行平滑处理，获得最终的节点集合CloseList。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学，其通讯地址为：213000 江苏省常州市武进区滆湖路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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