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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310572189.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统是由裴文卉;张宇;马保森;马昊;王丽设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统，方法包括以下步骤：将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型；基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型；利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统；根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器。本发明所设计的Hamilton鲁棒控制器与滑模控制器和LQR控制器相比，大大降低了算法复杂度，提高了计算效率，降低了控制车辆跟踪参考轨迹的误差。

本发明授权智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型，所述二自由度车辆模型的状态量包括横向位移y、航向角横向速度横摆角速度参数包含前后轮侧偏刚度Cαf、Cαr与车辆纵向速度vx的关联项； 基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型； 利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统； 根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器，所述广义Hamilton鲁棒控制器的输出为前轮转角δf，且控制器参数λ为车辆轨迹跟踪的干扰抑制水平，rx为针对横向误差导数与航向误差导数的权重矩阵； 所述车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统为： 其中，x∈R4；u∈R；ω∈R2是干扰；y∈R2是输出；z∈R是评价信号；rx是列满秩的权重矩阵，是反对称矩阵；R1x≥0是对称半正定矩阵； 所述广义Hamilton鲁棒控制器为： 式中，λ为干扰抑制水平；rx为列满秩的权重矩阵。

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