买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一六研究所;中船重工信息科技有限公司;江苏杰瑞信息科技有限公司申请的专利基于A*-市场的多喷涂机器人智能路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211536746.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于A*-市场的多喷涂机器人智能路径规划方法是由陈卫彬;何家健;王兴华;孙宏伟;韩子延;王晶晶;封雨生;朱香佳;何源设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于A*-市场的多喷涂机器人智能路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于A*‑市场的多喷涂机器人智能路径规划方法，包括以下步骤：设定市场机制的任务分配、A*智能路径规划方法的优化指标，包括总路径长度、总时间成本、机器人利用率三个优化指标；确定各个喷涂区域最优任务起始点位置和机器人待执行任务列表；依据机器人初始位置以及各个矩形喷涂区域任务起始点位置、机器人待执行任务列表，通过A*智能路径规划方法，求解机器人当前位置与待执行任务列表中各个喷涂区域最终任务起始点位置之间的最优路径、矩形喷涂区域内的最优路径，以及机器人完成其所有任务后的位置与机器人初始位置之间的最优路径。本发明在完成喷涂任务的基础上，能显著减少喷涂作业的成本、提高喷涂作业生产效率。

本发明授权基于A*-市场的多喷涂机器人智能路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于A*-市场的多喷涂机器人智能路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，设定市场机制的任务分配、A*智能路径规划方法的优化指标，包括总路径长度、总时间成本、机器人利用率三个优化指标； 步骤2，构建以矩形喷涂区域四个顶点的位置信息和机器人的位置信息为输入，通过使得总路径长度最小、总时间成本最小、机器人利用率最大，确定各个喷涂区域最优任务起始点位置和机器人待执行任务列表为输出的市场机制的任务分配算法； 步骤3，依据机器人初始位置以及步骤2获得的各个矩形喷涂区域任务起始点位置、机器人待执行任务列表，通过A*智能路径规划方法，求解机器人当前位置与待执行任务列表中各个喷涂区域最终任务起始点位置之间的最优路径、矩形喷涂区域内的最优路径，以及机器人完成其所有任务后的位置与机器人初始位置之间的最优路径； 步骤2具体包括： 步骤2-1，选择矩形喷涂区域的四个顶点位置作为喷涂任务的任务预起始点位置集合，随机确定各个矩形喷涂区域的一个任务起始点、结束点位置作为一种任务起始点、结束点分布情况，并获取机器人的当前位置； 步骤2-2，基于步骤2-1的信息，构造任务分配矩阵Bid； 步骤2-3，依据步骤1中设定的总路径成本、总时间成本以及机器人利用率优化指标，结合步骤2-2构造的任务分配矩阵，通过使得优化指标总路径长度、总时间成本最小，机器人利用率最大，对任务分配矩阵中的参数值进行更新迭代，通过每次迭代获得的任务分配矩阵中参数最小值确定机器人任务标签对即选择哪个机器人执行哪项任务，通过多轮循环迭代可以确定各个机器人待执行的任务列表，该任务列表即各个机器人要执行的任务标签与执行上述任务标签先后顺序所组成的集合； 步骤2-4，更换步骤2-1选择的各个矩形喷涂区域顶点位置为任务起始点，作为一种新的任务起始点、结束点分布情况，重复步骤2-2至步骤2-3，直到求解出所有预起始点分布情况下各个机器人待执行任务列表及对应的总路径长度、总时间成本值； 步骤2-5，通过使得步骤1中设定的总路径长度、总时间成本指标最优，结合步骤2-4求解得到的所有预起始点分布情况下的各个机器人待执行任务列表及对应的总路径长度、总时间成本值，确定各个矩形喷涂区域最优任务起始点位置及对应的各个机器人待执行任务列表。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一六研究所;中船重工信息科技有限公司;江苏杰瑞信息科技有限公司，其通讯地址为：222001 江苏省连云港市圣湖路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。