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龙图腾网获悉山东新松工业软件研究院股份有限公司申请的专利一种上下肢康复训练器的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111588706.0，技术领域涉及：G05B19/414；该发明授权一种上下肢康复训练器的控制系统是由栾显晔;刘世昌;邹风山;杜振军;宛月;赵晨设计研发完成，并于2021-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上下肢康复训练器的控制系统在说明书摘要公布了：本发明应用于医疗康复领域，具体的涉及一种上下肢康复训练器的控制系统。所述系统包括一体化控制器，上位机以及上肢电机和下肢电机，其中一体化控制器包括CPU1、CPU2、RAM以及相关接口，CPU1和CPU2都和同一个双口RAM连接。CPU1接收上位机控制信号后，将控制信号进行处理后传递给CPU2，CPU2根据接收的控制信息驱动上肢和下肢电机运动，同时CPU2也通过编码器和电流传感器，采集上肢和下肢电机电流和转速，从而得到电机实时转矩和转速，并发送给CPU1。

本发明授权一种上下肢康复训练器的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种上下肢康复训练器的控制系统，其特征在于,包括CPU1、CPU2和双口RAM； CPU1，用于通过上位机获取控制信号，并将控制信号存储到双口RAM中，再由CPU2按控制需求读取； CPU2，用于对上肢电机和下肢电机进行运动控制，在接收CPU1发送的控制信号后，根据控制信号通过电机驱动模块控制上肢电机和下肢电机，并采集上肢电机和下肢电机的电流和编码器信息，计算得到上肢电机和下肢电机的实时转矩和转速，存储到高速RAM中，CPU1按控制需求读取； 双口RAM分别和CPU1与CPU2连接； CPU1接收到控制信号后，根据包含设定有上肢电机和下肢电机的转速和转矩的控制信号，将控制信号传递给CPU2，CPU2取得控制信号后，通过速度转矩闭环控制输出电机驱动信号，作用于电机驱动模块控制上肢电路和下肢电机运动； 通过编码器和电流传感器采集上肢电机和下肢电机的电流和编码器信息，CPU2计算得到上肢电机和下肢电机实时转速和转矩，将计算结果传递给CPU1存储； 所述转矩满足以下关系： TM+TL=Tf TM为CPU1向CPU2发送的电机输出转矩；TL为上下肢康复训练器中上或下肢电机的实时转矩；Tf为上或下肢训练器机械摩擦力，为定值； 若TL＜0，说明使用者肌肉力量过低，则TM增加，使用者的动作依靠训练器被动完成； 若TL＞0，说明使用者肌肉力量较大，则TM减小，使用者的动作依靠肌肉力量主动完成； 若根据上或下肢电机反馈电流信号得到的TL超过设定限值，则判定使用者发生痉挛，此时上下肢训练器的操作终端沿原运动方向做减速运动，直到操作终端速度为0时，根据预设轨迹，控制上肢电机和下肢电机动作，让使用者的动作依靠训练器被动完成。

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