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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116304591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310206590.2，技术领域涉及：G06F18/15；该发明授权面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法是由党选举;朱望纯;原翰玫;林智武;李晓;莫太平;伍锡如;张向文;黄品高设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法，将两个滤波算法串联构成双卡尔曼滤波器，第一个滤波器实现对高斯白噪声和高频振动谱峰群噪声的滤除；引入单个参数，以指数加权方式设计了一个逐渐时变噪声方差，描述有色噪声特性，设计了一种改进卡尔曼滤波构成第二个滤波器，实现对有色噪声滤波与剔除。本发明实现对机器人力控制打磨中的力测量信息所含的高斯白噪声、振动噪声及有色噪声叠加所构成复杂噪声的有效滤波与剔除。

本发明授权面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法在权利要求书中公布了：1.面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法，其特征是，包括步骤如下： 步骤1、机器人机械臂末端的力传感器实时采集力信号，得到当前时刻k时刻的力信号观测值zk； 步骤2、利用经典的卡尔曼滤波算法剔除步骤1所得当前时刻k时刻的力信号观测值中的高斯白噪声和高频振动谱峰群噪声，得到当前k时刻的力信号中间状态估计值其中经典的卡尔曼滤波算法的状态更新公式为： 步骤3、利用改进的卡尔曼滤波算法剔除步骤2所得当前时刻k时刻的力信号中间状态估计值中的有色噪声，得到当前时刻k时刻的力信号最终状态估计值以完成力信号中振动强干扰的去除； 改进的卡尔曼滤波算法的状态更新公式为： 改进的卡尔曼滤波算法的最终估计误差方差的更新公式为： 其中，zk为当前时刻k时刻的力信号观测值；为当前时刻k时刻的力信号中间状态估计值，为当前时刻的前一时刻k-1时刻的力信号中间状态估计值；为当前时刻k时刻的力信号最终状态估计值，为当前时刻的前一时刻k-1时刻的力信号最终状态估计值；为当前时刻的前一时刻k-1时刻的中间估计误差方差，为当前时刻k时刻的最终估计误差方差，为当前时刻的前一时刻k-1时刻的最终估计误差方差；Q为系统过程噪声方差，R为观测噪声方差，s为人为设定的参数，且1s1.1。

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