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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310285280.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的系统及方法是由蔡樱贤;黄雄栋;刘强生;朱靖靖;苏亮;陈卫强设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的系统及方法在说明书摘要公布了：一种自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的系统和方法，其中，系统包括定位及地图加载模块、感知模块、轨迹规划模块以及自动驾驶控制模块。该自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的具体方法步骤如下：贴边轨迹的生成、中间轨迹的生成、对不同轨迹的识别处理以及绕障决策规划的处理。本发明通过制图时对轨迹线数据文件进行预处理的方式，在路沿轨迹段添加路沿标记，系统通过识别标记区分路沿轨迹和中间轨迹。当系统判断车辆位于不同轨迹时，动态更改对应的绕障规则，在路沿轨迹更改规则以适应路沿工作环境，兼顾贴边清扫效率和车辆安全。不需要额外增加传感器识别马路牙子或者路边特征障碍物，成本低，环境适用性也高。

本发明授权一种自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的方法，采用一种自动驾驶清洁车轨迹规划和贴边清扫的系统，所述系统包括： 定位及地图加载模块：为车辆提供准确的定位和基础轨迹； 感知模块：识别车辆周围障碍物； 轨迹规划模块：基于基础轨迹和周边障碍物计算最优路径； 自动驾驶控制模块：控制车辆顺着最优路径移动； 其特征在于，具体步骤如下： S1、贴边轨迹的生成：手动开车贴路沿清扫一圈，将人工贴边清扫路径录制成贴边矢量地图保存，清洁车自动驾驶时使用预录的贴边矢量地图，实现循迹贴边清扫； S2、中间轨迹的生成：贴边矢量地图包括若干条沿道路宽度方向间隔布置的预录轨迹线，相邻两条预录轨迹线之间的间距m小于车宽w，计算中间轨迹线的数量n，满足以下关系：n=p-2ww-k,其中，p为道路最宽处的宽度，k为重叠宽度，0kw，n向上取整； S3、对不同轨迹的识别处理：通过制图时对预录轨迹线的数据文件进行预处理的方式，在路沿轨迹段添加贴边标记，系统通过识别标记区分贴边轨迹和中间轨迹； S4、绕障决策规划的处理：通过标记实时判断车辆是否到达贴边轨迹，动态更改绕障决策规划，包括车辆的虚拟车身侧边距和最优路径距离障碍物的距离，并对路沿一侧的可行驶路径进行限制；车辆对最优路径的选择需满足前提条件L≥h+j，其中，L为所选最优路径距离障碍物的距离，h为虚拟车身侧边距，j为允许障碍物靠近虚拟车身的距离；对L＜h+j的路径进行封锁；当L＜h时，对所有路径进行封锁，即一旦障碍物闯入虚拟车身范围，所有路径封锁，车辆停车；在中间轨迹时，设置虚拟车身侧边距为h1、允许障碍物靠近虚拟车身的距离为j1；在贴边轨迹时，设置虚拟车身侧边距为h2、允许障碍物靠近虚拟车身的距离为j2；满足w2+d≤h2＜h1,0≤j2＜j1，w为实际车宽，d为贴边缝隙。

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