浙江零跑科技股份有限公司王宇晗获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种点云增强方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188303B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096135.1，技术领域涉及：G06T5/00；该发明授权一种点云增强方法、装置、设备和存储介质是由王宇晗;周源;韩继能;殷静怡;胡来丰设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云增强方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云增强方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取在相同场景扫描到的第一点云帧和第二点云帧；从第一点云帧中确定至少属于第一目标对象的目标点云，以及确定第二点云帧中位于第二目标对象对之间的目标插值位置；基于目标点云，在目标插值位置对第二点云帧进行增强，得到增强后的第二点云帧。通过上述方式，本申请能够实现点云的增强。
本发明授权一种点云增强方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云增强方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在相同场景扫描到的第一点云帧和第二点云帧； 从所述第一点云帧中确定至少属于第一目标对象的目标点云，以及确定所述第二点云帧中位于第二目标对象对之间的目标插值位置； 基于所述目标点云，在所述目标插值位置对所述第二点云帧进行增强，得到增强后的第二点云帧； 其中，所述确定所述第二点云帧中位于第二目标对象对之间的目标插值位置，包括： 从所述第二点云帧中确定至少一组所述第二目标对象对； 对于各组所述第二目标对象对，基于属于所述第二目标对象对的若干组点云对，确定位于所述第二目标对象对之间的目标插值位置，其中，所述点云对中的两个点分别属于所述第二目标对象对中不同所述第二目标对象； 其中，所述基于属于所述第二目标对象对的若干组点云对，确定位于所述第二目标对象对之间的目标插值位置，包括： 对于各组所述点云对，按照预设点云增强比率，获取候选插值点到所述点云对中各点的距离之和，并选择最短所述距离之和对应的候选插值点，作为所述点云对的目标插值点； 基于各组所述点云对的目标插值点，确定所述目标插值位置。
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