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龙图腾网获悉太原向明智控科技有限公司申请的专利一种自适应的液压支架自动跟机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116181391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310292258.2，技术领域涉及：E21D23/14；该发明授权一种自适应的液压支架自动跟机控制方法是由牛亚鹏;兰勇剑;王文;王碧荣设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应的液压支架自动跟机控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自适应的液压支架自动跟机控制方法，属于液压支架自动跟机技术领域；解决了因采煤机割煤速度过快或者过慢时使生产安全和生产效率降低的问题；包括如下步骤：首先根据不同工作面液压支架动作的数量和自动跟机动作周期计算最大采煤机牵引速度V；根据最大采煤机牵引速度匹配不同的自动跟机方式，具体步骤如下：当采煤机割煤速度≤V时，采用顺序式自动跟机进行液压支架的移架和推溜动作；当采煤机割煤速度＞V时，采用分组式自动跟机进行液压支架的移架和推溜动作；所述最大采煤机牵引速度V=液压支架宽度自动跟机动作周期；本发明应用于液压支架自动跟机控制。

本发明授权一种自适应的液压支架自动跟机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应的液压支架自动跟机控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 首先根据不同工作面液压支架的宽度和自动跟机动作周期计算最大采煤机牵引速度V； 根据最大采煤机牵引速度匹配不同的自动跟机方式，具体步骤如下： 当采煤机割煤速度≤V时，采用顺序式自动跟机进行液压支架的移架和推溜动作； 当采煤机割煤速度＞V时，采用分组式自动跟机进行液压支架的移架和推溜动作； 所述分组式自动跟机是将液压支架设定一定的成组规模，当采煤机每前行一个成组规模距离就会触发一组移架动作，组内按照设定方向自行顺序移架；组与组之间不存在任何关联，可完全独立动作； 所述分组式自动跟机的步骤如下： 设定采煤机后的移架距离为a架液压支架，移架末尾架与推溜起始架的间隔为b架液压支架，推溜规模为c架液压支架，分组移架的成组规模为L架液压支架，组内移架方向为距离采煤机由近及远开始移架； 设当前采煤机行进到第m号液压支架时，根据采煤机位置监测系统下发移架信号给第m+a号液压支架的支架控制器，第m+a、m+a+L号支架控制器成组，第m+a号液压支架先移架，待第m+a号液压支架移架完成后第m+a+L号液压支架开始移架，待第m+a+L号液压支架移架完成后，第m+a+L+b至m+a+L+b+c-1号支架控制器接收推溜指令进行成组推溜，此组推溜完成后，由于第m+a号液压支架已经移架完成，所以第m+a+L+b-1至m+a+L+b+c-2号支架控制器继续成组推溜； 设采煤机向机头方向继续行进，行进到第m-L号液压支架位置时，根据采煤机位置监测系统下发移架信号给第m-L+a号支架控制器，m-L+a号、m-L+a+1号支架控制器成组，第m-L+a号液压支架先移架，移架完成后第m-L+a+1号液压支架开始移架，等到m-L+a+1号液压支架移架完成后，m-L+a+b+1号至m-L+a+b+c号支架控制器接收推溜指令进行成组推溜，成组推溜完成后，由于m-L+a号液压支架已经移架完成，所以m-L+a+b号至m-L+a+b+c-1号支架继续成组推溜； 如此，采煤机行进到m-2L号液压支架位置时，m-2L+a号和m-2L+a+1号支架控制器成组，m-2L+a号液压支架移架完成后，m-2L+a+1号液压支架开始移架；移架完成后，m-2L+a+1+b号至m-2L+a+b+c号支架控制器成组执行推溜指令，本组推溜指令执行完成后，m-2L+a+b号至m-2L+a+b+c-1号支架控制器继续成组推溜； 以此类推，使综采工作面上的液压支架跟随采煤机的运行位置进行相应的移架和推溜动作。

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