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龙图腾网获悉北京格灵深瞳信息技术股份有限公司申请的专利列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728557.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质是由赵勇;李栋梁;龚月设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，获取当前车底转向架的三维点云信息，通过点云配准算法将其和示教三维点云信息进行配准，得到底检机器人在预设停车点位和示教停车点位之间的偏差RT；对预设采集拍照点位进行纠偏，根据纠偏采集拍照点位进行路径规划，以生成最优规划路径；根据纠偏采集拍照点位和最优规划路径，进行底检。通过本申请，对偏差做一个补偿，使得最终采集的数据和标准数据高度匹配，大大提高了车底检修算法的成功率。

本发明授权列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种列车底检机器人底检控制方法，其特征在于，包括： 设定底检机器人的预设停车点位和所述预设停车点位下的所述底检机器人的机械臂的预设采集拍照点位； 当所述底检机器人到达所述预设停车点位时，通过精扫相机获取当前车底转向架的实际三维点云信息，通过点云配准算法将所述实际三维点云信息和预先采集的示教三维点云信息进行配准，得到所述底检机器人在所述预设停车点位和示教停车点位之间的偏差RT； 对所述预设采集拍照点位根据所述偏差RT进行纠偏，得到纠偏后的纠偏采集拍照点位，根据所述纠偏采集拍照点位进行路径规划，以生成无碰撞的最优规划路径； 根据所述纠偏采集拍照点位和所述最优规划路径，进行对列车的底检； 对所述预设采集拍照点位根据所述偏差RT进行纠偏，得到纠偏后的纠偏采集拍照点位的步骤进一步包括：对所有的所述预设采集拍照点位根据所述偏差RT进行基于机械臂基坐标系的RT坐标变换； 根据所述纠偏采集拍照点位进行路径规划，以生成无碰撞的最优规划路径的步骤进一步包括： 在所述机械臂的规划空间中，判断非障碍区的位置，生成一个随机点，并进行生长；所述生长包括： 以所述随机点为目标，遍历生长树上的现存节点，计算每个所述现存节点到所述随机点的距离，以筛选出最近点； 以所述最近点和所述随机点的连线为生长方向，从所述最近点向目标点生长并生成生长点，判断所述生长点是否与障碍物发生碰撞； 若未发生碰撞，则将所述生长点添加到所述生长树上； 若发生碰撞，则将所述生长点剔除，生成新的随机点，并根据所述新的随机点进行所述生长，以获得所述最优规划路径。

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