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龙图腾网获悉北京理工大学;北京航天控制仪器研究所申请的专利动压气浮陀螺永磁同步电机转速转子位置估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116131701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211671198.7，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权动压气浮陀螺永磁同步电机转速转子位置估计方法及系统是由高聪哲;张达辉;陈振;郝永勤;郝磊磊;任武设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本动压气浮陀螺永磁同步电机转速转子位置估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种动压气浮陀螺永磁同步电机转速转子位置估计方法及系统，涉及无位置传感器算法技术领域，方法包括获取对永磁同步电机的三相反电动势进行幅值提取及归一化，得到单位化的三相反电动势；将单位化的三相反电动势对时间进行微分处理；对微分三相反电动势进行电角速度提取；根据单位化的三相反电动势确定两相旋转坐标轴系下的d轴分量；根据电角速度和PI调节器调节后的d轴分量计算永磁同步电机的角速度；根据角速度和极对数计算转速；将角速度对时间进行积分处理，得到转子预测位置，本发明对反电动势进行微分，进一步得到了反电动势的稳定的频率信息，进而基于该稳定的频率信息计算电机的转速和转子的位置更加准确。

本发明授权动压气浮陀螺永磁同步电机转速转子位置估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动压气浮陀螺永磁同步电机转速转子位置估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取永磁同步电机的三相反电动势，具体包括：获取永磁同步电机的电机参数；所述电机参数包括三相电压、三相电流、电阻和电感；根据所述电机参数计算所述永磁同步电机的三相反电动势fU、fV和fW，计算公式为： 其中，uU、uV、uW为三相电压，iU、iV和iW为三相电流，R为电机电阻，L为电机电感； 对三相反电动势进行低通滤波处理，得到uMU、uMV和uMW； 对所述三相反电动势进行幅值提取及归一化，得到单位化的三相反电动势，公式如下： 其中，FX为单位化的三相反电动势，k为常数； 将所述单位化的三相反电动势对时间进行微分处理，得到微分三相反电动势； 对所述微分三相反电动势进行电角速度提取，得到所述永磁同步电机的电角速度； 根据所述单位化的三相反电动势确定两相旋转坐标轴系下三相反电动势的d轴分量； 采用PI调节器对所述d轴分量进行调节； 根据调节后的d轴分量和所述电角速度计算得到所述永磁同步电机的角速度； 根据所述角速度和所述永磁同步电机的极对数计算得到所述永磁同步电机的转速，公式如下： 其中，ω为角速度，p为电机的极对数； 将所述角速度对时间进行积分处理，得到所述永磁同步电机的转子的预测位置。

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