宜昌测试技术研究所赵洋获国家专利权
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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利一种自主水下无人航行器的实时位置推演方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126922B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211506837.4，技术领域涉及：G06F16/2457；该发明授权一种自主水下无人航行器的实时位置推演方法是由赵洋;胡测设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自主水下无人航行器的实时位置推演方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自主水下无人航行器的实时位置推演方法，该方法包括：根据自主水下无人航行器AUV的当前位置和目标航路点的信息计算AUV当前位置距离当前航段的最短距离；判断所述最短距离是否超过距离门限，如果超过距离门限，则在航线上插入新的航路点；根据输入的查询信息输出AUV下一时刻的经纬度、航行速度及航向角信息。本发明能够解决在AUV执行任务期间，岸基设备无法与AUV通信的情况下不能及时准确地获取AUV当前位置信息的技术问题，使岸基设备能够推演出AUV的实时位置。
本发明授权一种自主水下无人航行器的实时位置推演方法在权利要求书中公布了：1.一种自主水下无人航行器的实时位置推演方法，其特征在于，包括： 根据自主水下无人航行器AUV的当前位置和目标航路点的信息计算AUV当前位置距离当前航段的最短距离； 判断所述最短距离是否超过距离门限，如果超过距离门限，则在航线上插入新的航路点； 根据输入的查询信息输出AUV下一时刻的经纬度、航行速度及航向角信息； 所述目标航路点的信息包括：目标航路点的序号； 所述根据AUV的当前位置和目标航路点的信息计算AUV当前位置距离当前航段的最短距离包括： 根据目标航路点的序号查询AUV任务文件中的航路点队列，确定当前航段的航段起点和航段终点的经纬度信息； 计算AUV当前位置与航段起点的距离； 计算AUV基于航段起点的当前方位角； 计算当前航段在航段起点处与正北方向的夹角； 按照公式4，基于航段起点，计算AUV当前位置与当前航段的夹角： 按照公式5计算AUV当前位置距离当前航段的最短距离： 所述在航线上插入新的航路点包括：计算所述新的航路点的经纬度，将所述新的航路点的经纬度插入在AUV任务文件的航路点队列中的所述目标航路点之前。
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