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龙图腾网获悉海南大学申请的专利基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211504719.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法是由张卫东;尹荣基;陈卫星;熊明磊;谢威;耿雄飞;何伟设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对船载Stewart平台进行动力学分析并获取力平衡方程；步骤2：计算步桥机构对Stewart上平台的作用；步骤3：基于步桥机构对Stewart上平台的作用扩充力平衡方程，进而建立考虑步桥的船载Stewart平台动力学模型；步骤4：基于反步法设计Stewart平台位姿控制器，以控制Stewart平台的位姿。与现有技术相比，本发明具有提高波浪补偿的精度和提高位姿控制精度等优点。

本发明授权基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：对船载Stewart平台进行动力学分析并获取力平衡方程； 步骤2：计算步桥机构对Stewart上平台的作用； 步骤3：基于步桥机构对Stewart上平台的作用扩充力平衡方程，进而建立考虑步桥的船载Stewart平台动力学模型； 步骤4：基于反步法设计Stewart平台位姿控制器，以控制Stewart平台的位姿； 所述的步骤3中，考虑步桥的船载Stewart平台的动力学模型为： 其中，表示平台坐标系相对于船体坐标系的位姿，表示船体坐标系相对于惯性坐标系的位姿，、和均为欧拉角，表示Stewart平台的运动雅可比矩阵，为系统输入量，、、、、和表示六个驱动杆所需驱动力，表示任务空间等效惯量矩阵，表示任务空间一阶矩阵，表示重力项，表示船舶运动二阶影响矩阵，表示船舶运动一阶影响矩阵，表示步桥作用引入的附加矩阵； 所述的步骤4中，基于反步法设计Stewart平台位姿控制算法的过程具体为： 步骤401：以Stewart上平台相对于下平台的位姿为被控量，设平台坐标系相对于船体坐标系的期望位姿为，并计算其一阶导数和二阶导数； 步骤402：通过反步法设计控制算法，得到位姿控制器； 所述的步骤402中，位姿控制器的表达式为： 其中，和均为正的控制器参数，。

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