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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405140.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质是由渡边裕太;小田志朗;吉川惠;仓桥幸慎;松井毅设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从移动机器人的位置起到周边物体为止的距离来对所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道的宽度方向上与周边物体的位置分离开短于第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据限制信息而进行移动。

本发明授权机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制系统，其为对参照地图而在所述地图所包含的第一通道中于第一通道方向上自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即： 反复取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离， 根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对所述地图上的周边物体的检测位置进行特别指定， 设定如下的第一设定区域，所述第一设定区域以在所述地图上包含所述检测位置的方式被设定，并且将在所述第一通道的所述第一通道方向上与所述检测位置分离开第一距离的位置设为第一端点、将在所述第一通道的第一宽度方向上与所述检测位置分离开短于所述第一距离的第二距离的位置设为第二端点， 向所述地图上的所述第一设定区域中添加成本来作为用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息， 根据所述限制信息而沿着路线进行移动， 所述第一设定区域的所述第一通道方向的尺寸大于所述第一宽度方向的尺寸， 根据所述测距传感器的测量结果而在所述地图上针对每个网格来设定成本， 根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对所述第一通道方向上的所述周边物体的移动方向进行推断， 并设定如下的设定区域，所述设定区域将在所述移动方向的前方侧与所述周边物体的位置分离开所述第一距离的点设为第一端点、将在所述移动方向的后方侧与所述周边物体的位置分离开短于第一距离的第三距离的点设为第三端点， 所述地图包括在与所述第一通道方向不同的第二通道方向上的第二通道， 所述第一通道与所述第二通道的交叉路口被登记在所述地图上， 在所述检测位置处于所述交叉路口的情况下，基于所述检测位置来设定第二设定区域， 所述第二设定区域的所述第二通道方向的尺寸大于第二宽度方向的尺寸， 向所述地图上的所述第二设定区域中添加成本， 所述第一设定区域和所述第二设定区域成为以所述检测位置为基准而被设定的固定区域， 所述第一设定区域和所述第二设定区域的尺寸以及平面形状根据所述周边物体的种类而被设定， 在所述检测位置被特别指定的情况下，以使在所述第一设定区域或所述第二设定区域内成本增加、在所述第一设定区域或所述第二设定区域外成本减少的方式更新成本。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人丰田自动车株式会社，其通讯地址为：日本爱知县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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