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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于改进粒子群算法的箱式仓储机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211646170.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进粒子群算法的箱式仓储机器人路径规划方法是由鲁建厦;童忠超设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进粒子群算法的箱式仓储机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：一种基于改进粒子群算法的箱式仓储机器人路径规划方法，属于路径优化技术领域。它包括以下步骤：S1、对箱式仓储机器人运动模式进行数学建模；S2、构建以最小拣货时间为目标的优化函数；S3、配置仿真实验环境；S4、运用改进粒子群算法针对仿真实验环境，对箱式仓储机器人进行拣选作业路径优化。本发明能够准确描述箱式仓储机器人在拣选作业中的运动状态以及拣选作业时间；能够在货箱到人拣选系统下相较于标准粒子群算法能够以更高的概率找到全局最优解，且收敛迭代次数优于标准粒子群算法。

本发明授权一种基于改进粒子群算法的箱式仓储机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进粒子群算法的箱式仓储机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、对箱式仓储机器人运动模式进行数学建模，包括水平移动、货叉升降移动、货叉存取货作业以及转弯； S2、通过步骤1对箱式仓储机器人的运动分析，构建以最小拣货时间为目标的优化函数； S3、配置仿真实验环境，包括仓库环境参数、箱式仓储机器人参数、拣货作业任务货箱位置； S4、运用改进粒子群算法针对步骤3中配置的仿真实验环境，对箱式仓储机器人进行拣选作业路径优化； 所述步骤S1中， 水平移动距离计算公式为： 其中Dij_x为i货箱位置移动至j货箱位置的x轴方向移动距离，Dij_y为i货箱位置移动至j货箱位置的y轴方向移动距离，sij为ACR在水平移动中需要跨越的运输通道数目，sij＝|ceilyj,g-ceilyi,g|，w为货格宽度，d为货格深度，g为每排每列货架含有的货位数量，l为拣货通道宽度，L为运输通道宽度； 货叉升降移动距离计算公式为： Di_z＝zi+|ki-zi|+ki×h 其中Di_z为从i货箱位置移动至j货箱位置的z轴方向移动距离，ki为背篓坐标，h为货格高度； 货叉存取货作业时间为： Tλ＝num Tλ为货叉单次存取货作业时间，num为自设固定值； 转弯次数计算公式为： 其中，μij为转弯次数； 水平移动时间计算公式为： 其中T1为总水平移动时间，Tij为从i货箱位置移动至j货箱位置水平移动时间，Aij为拣选作业约束，n为单车次作业任务序列个数； 货叉升降移动时间计算公式为： 其中T2为货叉总升降移动时间，Vz为货叉升降移动速度； 存取货作业时间计算公式为： 其中T3为总存取货作业时间； 转弯时间计算公式为： 其中，T4为总转弯时间，Tμ为单次转弯时间； 所述步骤S2中以最小拣货时间为目标的优化函数与步骤S4中初始化粒子种群适应度的计算公式相同，均为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学，其通讯地址为：310006 浙江省杭州市拱墅区朝晖六区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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