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龙图腾网获悉三门核电有限公司;志勤高科(北京)技术有限公司申请的专利惯导定位方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310124836.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权惯导定位方法及设备是由陈春华;周志鹏;翁黎明;胡鑫;张丰平;郭科科;施维泽;牛朝辉;李毅力;卫民;郭欢欢;孙燕军设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯导定位方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种惯导定位方法及设备，涉及惯导定位技术领域，该方法包括：利用传感器获取角速度测量数据和加速度测量数据；对角速度测量数据插值处理得到角速度数据，对加速度测量数据插值处理得到加速度数据；根据角速度数据计算第一运动方向参数，根据加速度数据计算第二运动方向参数；根据第一运动方向参数和第二运动方向参数计算估测速度；获取所述传感器的漂移速度，利用所述估测速度和所述漂移速度计算更新速度，利用所述更新速度生成惯导定位结果。本发明通过对角速度测量数据和加速度测量数据进行插值处理，减少因采样频率低导致的误差；利用漂移速度优化估测速度得到更新速度，进而计算惯导定位结果，减少因漂移速度而产生的误差。

本发明授权惯导定位方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种惯导定位方法，其中，包括： 利用传感器获取角速度测量数据和加速度测量数据； 对所述角速度测量数据插值处理得到角速度数据，对所述加速度测量数据插值处理得到加速度数据； 根据所述角速度数据计算第一运动方向参数，根据所述加速度数据计算第二运动方向参数； 根据所述第一运动方向参数和所述第二运动方向参数计算估测速度； 根据所述加速度测量数据和预设的门限参数确定所述传感器的运动状态； 在所述运动状态中确定目标运动状态，将所述目标运动状态持续的时长作为目标时间间隔； 根据每个所述目标时间间隔，对所述估测速度进行线性插值处理，得到每个所述目标时间间隔内的漂移速度；其中，所述漂移速度是预先根据传感器由于直流偏移和噪声造成的输出漂移进行计算得到的速度； 获取所述传感器的漂移速度，利用所述估测速度和所述漂移速度计算更新速度，利用所述更新速度生成惯导定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三门核电有限公司;志勤高科(北京)技术有限公司，其通讯地址为：317109 浙江省台州市三门县健跳镇三门核电厂区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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