买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利小行星附着三节点柔性探测器目标导向姿态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310167446.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权小行星附着三节点柔性探测器目标导向姿态规划方法是由徐瑞;朱哲;李朝玉;朱圣英;高艾;梁子璇;龙嘉腾设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本小行星附着三节点柔性探测器目标导向姿态规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开的小行星附着三节点柔性探测器目标导向姿态规划方法，属于航天器姿态控制与规划领域。本发明通过建立柔性三节点形变与内力方程，构建节点平面耦合动力学模型，实现对柔性三节点探测器的姿态描述和动力学约束表征；本发明通过构建局部优化扩展策略改进RRT算法，将目标姿态对应的终端状态设置为扩展的目标状态点，增强沿姿态路径机动的目的性；以缩短到目标姿态的距离为优化目标，结合节点平面耦合动力学模型构建二次规划问题；本发明通过基于局部优化扩展策略的改进RRT算法求解所述二次规划问题，保证在多约束下姿态机动平稳无退绕到达目标姿态，能够实现柔性探测器姿态机动平滑稳定，实现小行星探测器的柔性附着。

本发明授权小行星附着三节点柔性探测器目标导向姿态规划方法在权利要求书中公布了：1.小行星附着三节点柔性探测器目标导向姿态规划方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤1：根据柔性体三节点结构及运动特点，将柔性三节点探测器模型简化为三节点-连接梁系统，通过三节点-连接梁系统模型表征柔性连接和变形对三节点的内力影响，建立柔性三节点形变与内力方程；基于柔性三节点形变与内力方程，以节点间相对运动位移和形变为输入，解算出节点间内力、内力矩； 步骤2：通过三节点平面固连系与惯性系之间的角度关系表示探测器的姿态，建立三节点位置到四元数表示的探测器整体平面姿态的映射关系，采用三节点位置描述节点相对位置及柔性探测器整体姿态指向；根据所述映射关系，结合步骤1的柔性三节点形变与内力方程，构建节点平面耦合动力学模型；通过所述节点平面耦合动力学模型实现对柔性三节点探测器的姿态描述和动力学约束表征； 步骤3：在RRT算法基础上，通过构建局部优化扩展策略对RRT算法进行改进；在局部优化扩展策略中，将目标姿态对应的终端状态设置为目标状态点，将离目标状态点最近的点选为待扩展状态点，增强沿姿态路径机动的目的性；以缩短到目标姿态的距离为优化目标，使用步骤2构建的节点平面耦合动力学模型作为二次规划问题中的线性约束，构建二次规划问题，通过求解二次规划问题保证姿态机动过程中的指向约束、控制力和角速度有界约束以及节点平面耦合动力学约束的同时满足；以上述局部优化扩展策略，在待扩展状态点的单时间步长邻域内进行新状态点采样，从而在控制力和角速度有界约束的安全空间内增量扩展；通过基于局部优化扩展策略的改进RRT算法，将初始状态点到终端状态点的扩展过程连接形成路径，得到满足指向约束、有界约束和动力学约束的姿态机动路径、三节点运动轨迹及控制推力，保证多约束下姿态机动平稳无退绕到达目标姿态； 步骤4：根据步骤3规划出满足约束的姿态机动路径、三节点运动轨迹及控制推力，保证在指向约束下姿态机动平稳无退绕到达目标姿态，实现柔性探测器姿态机动平滑稳定，进行实现小行星探测器的柔性附着，提高小行星柔性附着姿态机动的稳定性和可靠性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。