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龙图腾网获悉山东矩阵软件工程股份有限公司申请的专利一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116040340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310185675.7，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法是由李峰;桑浩伟;曲有成;张德帅;王圣伟;王志刚;董毅设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，该方法包括以下步骤：根据激光雷达识别驶入车辆的点云数据判断驶入车辆是否为装车车辆；则在装车车辆停车时判断车厢前挡板x坐标与下料口x坐标最小差值是否大于设定阈值，且车厢偏斜角度是否小于等于预设阈值；根据预设装填时间控制下料口的出料；获取Y方向物料斜率以及X方向物料斜率；判断Y方向物料斜率是否达到最大斜率，且X方向物料斜率是否达到最大斜率；则装车车厢前侧达到预设装车要求；根据所述装车时间或物料量对装车车厢中侧和装车车厢后侧进行装车；装车完毕，提示司机驶离；通过物料料位的实时测算，从而及时控制车辆装料的实时状态，避免散料等问题的发生。

本发明授权一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法在权利要求书中公布了：1.一种使用点云斜率控制汽车自动装车的方法，其特征在于，包括： 基于安装在车厢一侧的激光雷达识别驶入车辆的点云数据，并判断驶入车辆是否为装车车辆； 如果是，则在装车车辆停车时判断车厢前挡板x坐标与下料口x坐标最小差值是否大于设定阈值，且车厢偏斜角度是否小于等于预设阈值； 如果是，则根据预设装填时间控制下料口的出料； 获取装车车厢的点云数据，基于装车车厢前侧的点云数据获取Y方向物料斜率以及X方向物料斜率；所述Y方向斜率计算公式为：ky=z1-z2y1-y2，所述X方向斜率计算公式为：kx=z1-z2x1-x2，其中，y1，z1，y2，z2为与车厢垂直方向斜率最大的直线上的两点坐标，x1，z1，x2，z2为与车厢平行方向斜率最大的直线上的两点坐标； 判断Y方向物料斜率是否达到最大斜率，且X方向物料斜率是否达到最大斜率； 如果是，则装车车厢前侧达到预设装车要求； 计算装车车厢前侧达到预设装车要求所需的装车时间或物料量； 根据所述装车时间或物料量对装车车厢中侧和装车车厢后侧进行装车； 装车完毕，提示司机驶离。

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