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龙图腾网获悉深圳市箴石医疗设备有限公司申请的专利穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115998384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310055529.2，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法是由徐邦勤;李卓;崔枭设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法在说明书摘要公布了：一种用于机器人穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互相贴合或分离，实现对定位组件的夹持和释放；定位组件，被夹持于引导夹臂的V型槽中，实现激光或穿刺方向与医生规划的穿刺路径一致；激光准直方法，引导夹臂套无菌袋后夹持定位组件并随机器人运动进行定位标记。本装置结构有效避免无菌袋遮挡和折射问题，保证光束准直可靠。实验表明，本装置定位精度可达1mm，有效提高破皮点和进针点的一致性，降低了二次破皮伤害和并发症比例。

本发明授权穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法在权利要求书中公布了：1.一种穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，包括：并排设置的第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂可沿排列方向相互贴合和分离； 所述第一夹臂设有第一夹持槽，所述第二夹臂设有第二夹持槽，当所述第一夹臂和所述第二夹臂贴合后，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽围成一个贯通的夹持孔； 所述穿刺手术的引导夹臂还包括设于夹持孔邻侧的限位结构，所述限位结构包括设于所述第一夹臂和所述第二夹臂其中一个夹臂上的导向槽和另一个夹臂上的限位滑块； 在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合或背向移动时，所述限位滑块能够在所述导向槽内滑动以限制夹持于所述夹持孔内的夹持件的安装位置； 在所述第一夹臂和第二夹臂在背向移动状态，所述限位滑块能够在所述导向槽内滑动以实现所述夹持孔的导向分离; 在所述第一夹臂和第二夹臂在相向移动状态，所述限位滑块能够在所述夹持件安装到所述夹持孔内时，对所述夹持件限位阻挡的作用。

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