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龙图腾网获悉灵动科技(北京)有限公司申请的专利用于移动机器人的运动控制方法及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111208623.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于移动机器人的运动控制方法及计算机程序产品是由赵安;赵雨辰;邸兴超;唐文庆;武文博;张传发设计研发完成，并于2021-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人的运动控制方法及计算机程序产品在说明书摘要公布了：提出了一种用于移动机器人1的运动控制方法，其包括：初始规划步骤S1，其中，获取能够使移动机器人1以最短时间完成预定的第一路径2的包含时间信息的第一规划轨迹，目标点位于第一路径2上；时间确定步骤S2，其中，确定在第一规划轨迹中移动机器人1到达目标点的第一到达时间与期望移动机器人1到达目标点的期望到达时间；重新规划步骤S3，其中，如果第一到达时间早于期望到达时间，则将期望到达时间作为计划到达时间并改变第一规划轨迹的时间信息以获取第二规划轨迹，使得移动机器人1能够按照第二规划轨迹在计划到达时间到达目标点。还提出一种相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够改善移动机器人的准时性。

本发明授权用于移动机器人的运动控制方法及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人1的运动控制方法，其中，所述运动控制方法包括下述步骤： 初始规划步骤S1，其中，获取能够使移动机器人1以最短时间完成预定的第一路径2的包含时间信息的第一规划轨迹，目标点位于第一路径2上，第一规划轨迹满足运动方程其中，表示移动机器人1的位置，函数Gt表示位置与时间t的函数关系； 时间确定步骤S2，其中，确定在第一规划轨迹中移动机器人1到达目标点的第一到达时间与期望移动机器人1到达目标点的期望到达时间；以及 重新规划步骤S3，其中，如果第一到达时间早于期望到达时间，则将期望到达时间作为计划到达时间并改变第一规划轨迹的时间信息以获取第二规划轨迹，使得移动机器人1能够按照第二规划轨迹在计划到达时间到达目标点，其中，重新规划步骤S3包括： 确定第一规划轨迹的开始时间到第一到达时间的第一时长与第一规划轨迹的开始时间到计划到达时间的计划时长之比作为缩放比k； 将第一规划轨迹对应的速度规划按照所述缩放比进行比例缩放，得到第二规划轨迹，使得第二规划轨迹满足运动方程并基于该运动方程确定移动机器人1的第一驱动轮的速度vL和第二驱动轮的速度vR随时间的变化关系vLu和vRu，其中，u表示时间； 对通过比例缩放得到的第一驱动轮的速度vL和第二驱动轮的速度vR随时间的变化关系vLu和vRu从起点开始的调整区段进行调整，调整区段分为第一部分和第二部分，第一部分从第二规划轨迹的起点开始，在第一部分中第一驱动轮的速度vL和第二驱动轮的速度vR分别始终等于预定的左轮初速度vL0和预定的右轮初速度vR0，在第二部分中第一驱动轮的速度vL和第二驱动轮的速度vR增大，直到在第二部分的终点处第一驱动轮和第二驱动轮的速度和移动机器人1的位置与调整之前相同。

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