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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利机器人的浮动装置、机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115990867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489190.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权机器人的浮动装置、机器人及其控制方法是由高党波;雷永敢;金静阳;周强设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的浮动装置、机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的浮动装置、机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。本申请的机器人的浮动装置包括支架，用于与机器人的机身可转动连接；导向结构，设置于支架上；作业工具组件，包括装载架和设置在装载架上的作业工具，装载架沿竖直方向相对于导向结构可滑动连接，作业工具组件设置为在工作面上工作时相对工作面运动；作业工具组件设置为当工作面不平时，可相对导向结构上下移动和或绕支架与机身之间的转动轴线转动。本申请的作业工具组件可相对支架上下移动，支架可相对机器人的机身转动，在工作面不平时，作业工具组件可保持与工作面贴合，自适应工作面的高低不平，可以实现作业工具组件对工作面较好的处理效果。

本发明授权机器人的浮动装置、机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人的浮动装置，其特征在于，包括： 支架，用于与所述机器人的机身可转动连接； 导向结构，设置于所述支架上； 作业工具组件，包括装载架和设置在所述装载架上的作业工具，所述装载架沿竖直方向相对于所述导向结构可滑动连接，所述作业工具组件设置为在工作面上工作时相对所述工作面运动； 驱动机构，设置在所述支架上，所述驱动机构具有驱动连接部； 所述作业工具组件设置为当所述工作面不平时，可相对导向结构上下移动和或绕所述支架与所述机身之间的转动轴线转动； 所述装载架内设有用于供所述驱动连接部上下移动的活动空间，所述装载架设有连接孔，所述连接孔形成所述活动空间，所述驱动连接部插装在所述连接孔的所述活动空间内，所述活动空间上下两侧间隔设置有两个相对的第一限位面，所述驱动连接部设有两个背对并间隔设置的第二限位面，每个所述第一限位面与每个所述第二限位面相对设置，且两个第一限位面的间距大于两个所述第二限位面的间距。

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