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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利一种纹理贴图的方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211520566.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种纹理贴图的方法、装置、电子设备及存储介质是由郭帅威;丁文东;高航;万国伟;白宇设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纹理贴图的方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种纹理贴图的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理领域，尤其涉及三维重建技术领域。具体实现方案为：通过图像的图像首行位姿得到目标地面面片在该图像中对应的投影点所在行的目标位姿，并基于目标地面面片空间坐标以及目标地面面片对应的目标位姿确定目标地面面片的在图像中的投影点，并基于该投影点坐标对目标地面面片进行纹理贴图。应用本公开实施例，通过基于目标地面面片对应的投影点所在行的图像位姿对目标地面面片进行投影，提高获取的目标地面面片对应的位姿的准确度，矫正由于卷帘快门逐行曝光以及曝光延迟导致的像素漂移，提高投影点计算精度，从而提高纹理贴图精度，进而提高地图要素标注准确性。

本发明授权一种纹理贴图的方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种纹理贴图的方法，包括： 基于融合后点云数据获取目标地面面片空间坐标，其中，地面面片为基于预设分辨率对所述融合后点云数据对应的地面进行划分得到的； 基于所述目标地面面片空间坐标，获取包括所述目标地面面片的图像； 获取所述图像的图像首行位姿，其中，所述图像首行位姿为相机采集所述图像时的位姿； 基于所述图像首行位姿预估所述目标地面面片在所述图像中的投影点所在行的目标位姿； 基于所述目标地面面片空间坐标以及所述目标位姿，确定所述目标地面面片在所述图像中的目标投影点； 基于所述目标地面面片在所述图像中的目标投影点对所述目标地面面片进行纹理贴图； 其中，所述基于所述图像首行位姿预估所述目标地面面片在所述图像中的投影点所在行的目标位姿，包括： 基于所述目标地面面片空间坐标以及所述图像首行位姿，确定所述目标地面面片在所述图像中的初始投影点； 确定所述初始投影点对应的图像位姿，作为候选图像位姿; 基于所述目标地面面片空间坐标以及所述候选图像位姿，确定所述目标地面面片在所述图像中的当前投影点； 确定所述当前投影点对应的图像位姿作为新的候选图像位姿，返回所述基于所述目标地面面片空间坐标以及所述候选图像位姿，确定所述目标地面面片在所述图像中的当前投影点的步骤，直至达到预设收敛条件； 确定所述当前投影点对应的图像位姿为目标位姿。

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