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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于查询机制的多目标跟踪方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310010110.5，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种基于查询机制的多目标跟踪方法与系统是由付莹;刘乾坤;郑德智设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于查询机制的多目标跟踪方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于查询机制的多目标跟踪方法与系统，属于计算机视觉图像处理技术领域。首先获取包含运动目标的场景视频。从获得的视频帧中获取感兴趣的检测查询，用于检测当前帧中的感兴趣目标。最后利用检测查询和上一帧跟踪结果，跟踪当前帧目标。系统包括视频帧获取模块、特征提取模块，检测查询获取模块和目标查询模块。本发明通过简化多目标跟踪的流程，降低了数据关联的复杂度，提高了多目标跟踪算法的易用性，提升了多目标跟踪方法的实用性，为高层视频内容的分析与处理提供了技术支持。同时，本发明允许多目标跟踪以自动识别或人为指定的方式跟踪感兴趣目标，进一步提升了实用性。

本发明授权一种基于查询机制的多目标跟踪方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于查询机制的多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：利用拍摄设备获取包含运动目标的场景视频； 步骤2：从获得的视频帧中获取感兴趣的检测查询，用于检测当前帧中的感兴趣目标； 步骤3：利用检测查询和上一帧跟踪结果，跟踪当前帧目标； 当跟踪自动识别的感兴趣目标时，在跟踪过程中，利用检测查询和上一帧跟踪结果实现目标跟踪，其中，检测查询用来检测新出现的感兴趣目标；上一帧跟踪结果需要处理成和检测查询类似的跟踪查询，跟踪查询中的查询内容即目标在上一帧中的查询内容，查询位置即目标在上一帧中的位置；检测查询和跟踪查询一起用于在当前帧特征中查询目标，利用非极大值抑制，删除与跟踪查询得到的位置框重叠的位置框，当两个位置框之间的交并比大于给定的阈值时，即认为两个位置框重复，实现目标跟踪；被删除的位置框由检测查询得到，剩余的由检测查询得到的位置框即为新出现的感兴趣目标，已跟踪目标的位置框由跟踪查询得到； 当跟踪人为指定的感兴趣目标时，利用跟踪查询进行目标查询，实现目标跟踪，无需检测查询；跟踪查询的获取方式和跟踪自动识别的感兴趣目标时的跟踪查询获取方式相同； 最后，以查询方式实现目标跟踪； 设是第i个检测或跟踪查询的特征，包含查询内容和查询位置信息； 首先，计算查询特征fi和视频帧特征F之间的相似度： 其中，表示视频帧特征F中h,w坐标处的特征；d表示特征F的通道数，即特征向量Fh,w的维度；ai,h,w表示特征fi与Fh,w的相似度，表示特征fi与Fh,w的归一化相似度，ai,h′,w′表示特征fi与Fh′,w′的相似度；Fh′,w′表示F中h′,w′坐标处的特征； 然后，利用式2得到的相似度更新查询特征： 最后，将更新后的查询特征输入到回归器，得到目标更加精确的位置框。

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