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龙图腾网获悉上海发电设备成套设计研究院有限责任公司;国家电力投资集团有限公司申请的专利移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211611399.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质是由华志刚;汪勇;张越;郭荣;林润达;范佳卿;叶晶;钟嶒楒;庄伟;陈家颖;张强设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，可以实现对爬壁机器人在爬行过程中的移动方向进行及时矫正。该方法包括：步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；当前位感条纹图像为，爬壁机器人在水冷壁管上移动的过程中采集的图像；当前位感条纹图像中包含多条平行排布的条纹线；步骤B：基于当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数；当前条纹参数，用于表征当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度；步骤C：根据当前条纹参数和预设条纹参数，调整爬壁机器人的移动方向；预设条纹参数，用于表征模板位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度。

本发明授权移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动方向的调整方法，其特征在于，包括： 步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；所述当前位感条纹图像为，爬壁机器人在所述水冷壁管上移动的过程中采集的图像；所述当前位感条纹图像中包含多条平行排布的条纹线； 步骤B：基于所述当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数；所述当前条纹参数为，所述当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的第一斜率；所述当前条纹参数，用于表征所述当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度； 步骤C：根据所述当前条纹参数和预设条纹参数，调整所述爬壁机器人的移动方向；所述预设条纹参数，用于表征模板位感条纹图像中的条纹线相对于所述预设方向的倾斜程度；所述预设条纹参数为，模板位感条纹图像中的条纹线相对于所述预设方向的第二斜率； 所述基于所述当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数，包括： 对所述当前位感条纹图像进行预处理，得到目标位感条纹图像；基于预设划分规则将所述目标位感条纹图像划分为N个位感条纹分区；N为大于1的正整数；基于位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率，确定所述第一斜率； 所述基于位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率，确定所述第一斜率，包括： 在所述N个位感条纹分区中的每个位感条纹分区的预设位置处添加基准圆；其中，基准圆的直径小于预设宽度；基于每个位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的交点数，从所述N个位感条纹分区中确定出候选位感条纹分区；所述候选位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的交点数为2；基于所述候选位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的第一交点的第一坐标，以及所述候选位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的第二交点的第二坐标，确定所述候选位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率；所述第一坐标和所述第二坐标为同一参考坐标系下的坐标；基于所述候选位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率，确定所述第一斜率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海发电设备成套设计研究院有限责任公司;国家电力投资集团有限公司，其通讯地址为：200240 上海市闵行区剑川路1115号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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