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龙图腾网获悉美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司申请的专利物体的坐标方向的确定方法和确定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211674572.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权物体的坐标方向的确定方法和确定装置是由张智胜;梅江元;刘三军;李育胜;区志财设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体的坐标方向的确定方法和确定装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种物体的坐标方向的确定方法和确定装置，属于机器人视觉技术领域。其中，物体的坐标方向的确定方法，包括：获取目标环境数据，目标环境数据包括墙体位置和目标物体的物体点云；确定物体点云的目标包围矩形，目标包围矩形包括相交的第一边和第二边；根据墙体位置，确定物体点云与目标墙体间的第一距离值；根据第一边的长度与第二边的长度的比值和第一距离值，确定目标物体的坐标方向。

本发明授权物体的坐标方向的确定方法和确定装置在权利要求书中公布了：1.一种物体的坐标方向的确定方法，其特征在于，包括： 获取墙体位置和目标物体的物体点云； 确定所述物体点云的目标包围矩形，所述目标包围矩形包括相交的第一边和第二边； 根据所述墙体位置，确定所述物体点云与目标墙体间的第一距离值； 根据所述第一边的长度与所述第二边的长度的比值和所述第一距离值，确定所述目标物体的坐标方向； 所述根据所述第一边的长度与所述第二边的长度的比值和所述第一距离值，确定所述目标物体的坐标方向，包括： 在所述第一距离值小于距离阈值的情况下，根据所述目标包围矩形的各边与所述目标墙体的第二距离确定所述目标物体的头坐标和尾坐标； 在所述第一距离值大于等于所述距离阈值的情况下，根据所述比值和所述物体点云中各点位的坐标值确定所述目标物体的头坐标和尾坐标； 根据所述头坐标和所述尾坐标确定所述目标物体的坐标方向； 所述根据所述目标包围矩形的各边与所述目标墙体的第二距离确定所述目标物体的头坐标和尾坐标，包括： 将所述第二距离的最小值对应的第三边的中点的坐标，确定为所述头坐标； 将所述第三边在所述目标包围矩形中的对边的中点的坐标，确定为所述尾坐标； 所述根据所述比值和所述物体点云中各点位的坐标值确定所述目标物体的头坐标和尾坐标，包括： 在所述比值小于比例阈值的情况下，以所述第一边和所述第二边的交点、所述第一边的中点、所述第二边的中点和所述目标包围矩形的中心点为顶点，将所述目标包围矩形划分为多个子矩形； 确定每两个相邻的子矩形内各点位的z轴坐标值的平均值； 确定所述平均值的最大值对应的相邻的第一子矩形和第二子矩形； 根据所述第一子矩形和所述第二子矩形的公共边和所述目标包围矩形的边的第一交点的坐标，确定所述头坐标； 根据所述目标包围矩形的边中，所述第一交点所在的边的对边的中点坐标，确定所述尾坐标； 所述物体的坐标方向的确定方法还包括： 在所述比值大于等于所述比例阈值的情况下，根据所述目标物体的物体类型确定所述目标包围矩形的第四边； 确定所述平均值的最大值对应的相邻的第三子矩形和第四子矩形，其中，所述第三子矩形和所述第四子矩形在所述第四边上相邻； 根据所述第三子矩形和所述第四子矩形的公共边和所述第四边的第二交点的坐标，确定所述头坐标； 根据所述目标包围矩形的边中，所述第二交点所在的边的对边的中点坐标，确定所述尾坐标。

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