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龙图腾网获悉无锡图创智能科技有限公司申请的专利机器人焊接圆环轨迹方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211629495.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权机器人焊接圆环轨迹方法及装置是由葛继;卢成浩;刘国营;席云斌设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人焊接圆环轨迹方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开一种机器人焊接圆环轨迹方法及装置，涉及计算机视觉检测领域，通过相机模组拍摄获取圆环标记的点云图像，通过噪点滤波获得拟合点云集合；从拟合点云集合中确定三个目标点云，根据建立的空间坐标系拟合构建目标球面方程和目标切面；基于拟合的目标球面和目标切面确定目标圆环方程，并根据圆环上选取的目标点云计算生成安插点云及其对应的空间坐标；基于安插点云和目标点云确定机器人机械手臂末端的姿态数据，并生成焊接点的运动轨迹。本方案在满足焊接精度要求的基础上，对含噪点的点云图像进行滤波，拟合出最接近的圆环方程，并使用最少点云数量确定出机器人机械手臂末端的姿态数据，提高圆环焊接效率。

本发明授权机器人焊接圆环轨迹方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人焊接圆环轨迹方法，其特征在于，包括： 通过相机模组拍摄获取圆环标记的点云图像，并通过噪点滤波获得拟合点云集合； 从所述拟合点云集合中确定三个目标点云，并根据建立的空间坐标系拟合构建目标球面方程和目标切面；具体建立空间坐标系，并将所述拟合点云轮询组合，分别构建出若干组构建集和对应验证集；所述构建集中至少包含三个用于构建球面方程的拟合点云，所述验证集中包含有除去构建球面方程外的其他拟合点云； 分别基于每组的三个拟合点云坐标和组成的切面方程构建候选球面方程； 将所述验证集中的所述其他拟合点云代入所述候选球面方程中验证，确定球面所能覆盖的点云数量； 将球面覆盖点云数量最多的所述候选球面方程确定为所述目标球面方程，对应目标构建集和目标验证集中包含的所有点云确定为目标圆环上的所述目标点云，所述目标点云所处的平面为所述目标切面和机器人焊接面； 基于拟合的所述目标球面和所述目标切面确定目标圆环方程，并根据圆环上随机选取的M个坐标点云计算生成安插点云及其对应的空间坐标；所述安插点云位于相邻坐标点云之间，且位于目标圆环之内； 基于所述安插点云和所述坐标点云确定机器人机械手臂末端的姿态数据，并生成焊接点的运动轨迹。

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