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龙图腾网获悉北京信息科技大学;河北长立汽车配件有限公司申请的专利井场安全自动巡检方法和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211233729.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权井场安全自动巡检方法和机器人是由张涛;侯欢欢;李玉梅;陈璋设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本井场安全自动巡检方法和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井场安全自动巡检方法和机器人。其中，该方法包括：信息采集模块，被配置为采集所述机器人在所述井场中的周围环境信息；路径规划模块，被配置为基于所采集到的所述周围环境信息，为所述机器人在所述井场的行进选择一条最优路径，并对所述最优路径上的障碍物进行识别和动态避障，以进行所述机器人的自动巡航。本发明解决了由于井场复杂环境导致需要大量人力进行巡视的技术问题。

本发明授权井场安全自动巡检方法和机器人在权利要求书中公布了：1.一种井场安全自动巡检机器人，其特征在于，包括： 信息采集模块，被配置为采集所述机器人在所述井场中的周围环境信息； 路径规划模块，被配置为基于所采集到的所述周围环境信息，为所述机器人在所述井场的行进选择一条最优路径，并对所述最优路径上的障碍物进行识别和动态避障，以进行所述机器人的自动巡航； 其中，所述路径规划模块，还被配置为： 扩展A*算法的搜索邻域和搜索方向；基于起始位置到目标位置的实际代价、起始位置到目标位置的代价函数、以及权重系数，确定A*算法的评价函数；基于所扩展的搜索邻域和搜索方向以及评价函数以及预先获取的静态障碍物信息，规划机器人的全局路径； 通过机器人实时获取机器人行进过程中周围的动态障碍物信息，基于动态障碍物信息，利用动态窗口算法规划机器人的局部路径； 融合全局路径和局部路径，确定机器人的行进路径； 其中，通过以下至少之一确定所述代价函数： 采用最小二乘法来拟合平面，得到拟合的平面方程，基于平面方程，计算栅格的坡度，基于栅格的坡度，建立坡度代价函数； 计算栅格内所有高程点到拟合平面的距离，基于距离计算栅格的粗糙度，并基于粗糙度建立粗糙度代价函数； 计算栅格内所有离散点的高程标准差，根据高程标准差建立起伏度代价函数； 在确定所述代价函数之后，所述机器人还被配置为：基于启发函数来优化所述代价函数，其中，所述启发函数的值始终小于当前节点与目标节点的实际距离，并且，在当前节点距离目标节点较远时，增大所述启发函数的权重因子的值；在当前节点靠近目标节点时，减小所述启发函数的权重因子的值。

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