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龙图腾网获悉常州工学院;无锡创驰电气有限公司申请的专利一种欠驱动无人船的次固定时间滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211439163.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种欠驱动无人船的次固定时间滑模控制方法是由姜博严;高瞻远;程果;姚文卿;董良威;徐少峰设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动无人船的次固定时间滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种欠驱动无人船的次固定时间滑模控制方法，包括以下操作步骤：S1：建立欠驱动无人船在平面坐标系下的数学模型；S2：结合次固定时间稳定概念设计新型滑模面；S3：设计次固定时间稳定概念下的推进力；S4：设计次固定时间稳定概念下的偏航力矩。本发明，针对欠驱动无人船所提出的次固定时间滑模控制方法，不仅能提高无人船的全局航行速度，关键是能保证无人船在固定时间内航行到指定位置，而采用滑模方法所设计的控制方案能进一步提升系统的收敛速度。

本发明授权一种欠驱动无人船的次固定时间滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动无人船的次固定时间滑模控制方法，其特征在于，包括以下操作步骤： S1：建立欠驱动无人船在平面坐标系下的数学模型； S2：结合次固定时间稳定概念设计滑模面； S3：设计次固定时间稳定概念下的推进力； S4：设计次固定时间稳定概念下的偏航力矩； 所述步骤S2中结合次固定时间稳定概念设计滑模面的具体数学形式如下： 其中，[x,y]T∈R2表示地心坐标系中船舶的位置，u表示无人船纵荡方向的航行速度，v表示无人船横荡方向速度，表示艏摇角，即无人船纵荡速度与x轴正方向夹角，增益参数k1和k2需满足k10和k20，指数参数g1需满足g12，当无人船位置x、y和速度变量u、v都在滑模面上，即sx＝0且sy＝0，则此两个滑模面能保证无人船位置变量x和y为次固定时间收敛，即x和y能渐近地向0收敛，以及x和y在一个与状态初值无关的时间上界内收敛到0点附近的领域内,其选择一个Lyapunov候选函数V1具有如下数学形式： V1t＝x2+y2 再设定一个任意小的表示期望精度的正常数ε，则不管状态变量的初始位置离平衡点有多远，状态变量都能在固定时间Tmax内收敛到V1t≤ε范围内，且定义V1Tε＝ε中的Tε表示收敛时间，则Tε与Tmax关系以及Tmax的表达式如下： 其中，

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