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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于倾角传感器的两轴加速度计参数校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211339545.6，技术领域涉及：G01P21/00；该发明授权一种用于倾角传感器的两轴加速度计参数校准方法是由李秉恒;刘英设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于倾角传感器的两轴加速度计参数校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于倾角传感器的两轴加速度计参数校准方法，步骤如下：批量的待校准加速度计固定在同一块旋转板上；旋转平台在水平面附近做多次小于45度倾斜，进行批量采样记录；设置一个经过校准的加速度计用来生成初始参考标准值；对于任意两个加速度计，以姿态向量的内积与参考标准值的差值作为目标函数，计算所需的偏移值offset和标度因数scale的校准值；批量的待校准加速度计中的多个加速度计带入各自校准后的偏移值offset和标度因数scale，生成的新参考标准值通过累加求和的方式，得到噪声方差更小的参考标准值；迭代输出得到该批次全部加速度计的偏移值offset和标度因数scale的校准值。本发明在降低成本的同时保证了校准精度。

本发明授权一种用于倾角传感器的两轴加速度计参数校准方法在权利要求书中公布了：1.一种用于倾角传感器的两轴加速度计的偏移值与标度因数的参数校准方法，其特征在于，步骤如下： 步骤一：批量的待校准加速度计固定在同一块旋转板上，加速度计XY轴与旋转板平行，没有限位要求，旋转板不存在用于加速度计对齐的限位装置； 步骤二：旋转平台在水平面附近做多次小于45度的倾斜，对所有加速度计的原始输出数据Vx和Vy进行批量采样记录，倾斜角度的定位精度没有要求，也无需获取该角度值； 步骤三：在所述的批量的待校准加速度计中，设置一个经过校准的加速度计用来生成初始参考标准值； 步骤四：选取A和B两个加速度计，分别定义姿态向量为A和B，姿态向量的公式为该向量长度恒定为1；其中Ax＝Vx-offsetxScalex包含X轴待校准参数，Ay＝Vy-offsetyscaley包含Y轴待校准参数；定义在i和j两个不同的倾斜姿态下，加速度计A的姿态向量为Ai和Aj，加速度计B的姿态向量为Bi和Bj；通过姿态向量的内积来构建旋转不变量Ai·Aj和Bi·Bj；以姿态向量的内积与参考标准值的差值构建目标函数，公式为E＝Ai·Aj-Bi·Bj，该目标函数中不包含三角函数运算，方便计算梯度；对该目标函数使用随机梯度下降法进行参数回归，计算所需的X轴和Y轴的偏移值offset与标度因数scale的校准值； 步骤五：所述的批量的待校准加速度计中的多个加速度计带入各自校准后的偏移值offset和标度因数scale，生成的新参考标准值通过累加求和的方式，得到噪声方差更小的参考标准值，继续应用到加速度计的参数回归中； 步骤六：迭代上述步骤四和步骤五，输出得到该批次全部加速度计的偏移值offset和标度因数scale的校准值。

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