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龙图腾网获悉上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种多轴机械臂的振动检测装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211480255.3，技术领域涉及：G01H17/00；该发明授权一种多轴机械臂的振动检测装置和方法是由董易;张建政;韦鲲;李亮华;李方保设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴机械臂的振动检测装置和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多轴机械臂的振动检测装置和方法，所述多轴机械臂的振动检测装置包括若干检测单元和信息处理单元。其中，每一检测单元对应安装于多轴机械臂的一连杆上，检测单元包括加速度传感器，检测单元通过加速度传感器获取连杆的检测信号；信息处理单元分别与若干检测单元通信连接，其中，信息处理单元用于对若干检测单元获取的若干检测信号分别进行时频分析以形成若干时频分析结果，并基于若干时频分析结果与预设条件判断对应的连杆是否具有振动。本发明解决了现有技术中外加力矩传感器或多自由度传感器导致检测成本较高以及利用算法需要进行高精度建模的问题。

本发明授权一种多轴机械臂的振动检测装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴机械臂的振动检测装置，其特征在于，包括： 若干检测单元，每一所述检测单元对应安装于多轴机械臂的一连杆上，所述检测单元包括加速度传感器，所述检测单元通过所述加速度传感器获取所述连杆的原始数据信号； 信息处理单元，所述信息处理单元分别与若干所述检测单元通信连接，其中，所述信息处理单元用于对若干所述检测单元获取的若干原始数据信号分别进行时频分析以形成若干时频分析结果，并基于若干所述时频分析结果与预设条件判断对应的所述连杆是否具有振动； 所述信息处理单元能够被配置为执行如下方法： 对每一所述原始数据信号分别进行频域分析，以获取所有频域分析结果，其中，所述频域分析结果包括在对所述原始数据信号进行频域分析后，在若干指定时间段内获取若干在X轴方向上的幅值Ax和若干所述幅值Ax对应的若干频率fx以及在若干所述指定时间段内获取若干在Z轴方向上的幅值Az和若干所述幅值Az对应的若干频率fz； 将大于幅值设定值Ax_set的若干所述幅值Ax组成幅值序列，并将大于所述幅值设定值Ax_set的若干所述幅值Ax对应的若干所述频率fx组成频率序列； 基于所述幅值序列获取若干幅值变化量，基于所述频率序列获取若干频率变化量； 基于若干所述幅值变化量获取幅值变化量总和，基于若干所述频率变化量获取频率变化量总和； 在所述幅值变化量总和小于幅值变化量的门槛值ΔAx_limit且所述频率变化量总和小于频率变化量的门槛值Δfx_limit的情况下，判定所述幅值变化量总和以及所述频率变化量总和对应的所述检测单元所在的连杆具有本体振动。

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