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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利一种多相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211659012.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质是由叶慧玲;袁梦;潘凤伟;张彦福设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶以及相机标定领域。具体实现方案为：获取多个相机同时采集到的标定板在不同位置时的图像，并过滤角点不完整的图像得到目标图像；各相机焦距以及型号相同，且任意两相机之间的距离小于预设距离阈值；基于各相机采集到的目标图像确定各相机的内参。应用本公开实施例，将多个同型号同焦距的相机固定于相近的位置，通过不断变换标定板的位姿，可实现各相机所需标定板图像的同时采集，提高相机图像采集效率，进而提高多相机内参标定效率。另外，通过对图像进行过滤，提高了目标图像中棋盘格标定板角点完整性，进而提高标定成功率以及准确性。

本发明授权一种多相机内参标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多相机内参标定方法，包括： 获取多个相机同时采集到的棋盘格标定板在不同位置时的候选图像；所述多个相机焦距以及型号相同；各所述相机之间的距离小于预设距离阈值； 对各所述候选图像进行角点检测，得到各所述候选图像中包含的角点数量； 根据各所述候选图像中包含的角点数量以及所述棋盘格标定板中的实际角点数量，过滤角点不完整的候选图像，得到各目标图像； 针对各所述候选图像，确定所述候选图像中各角点的质心； 针对各所述相机，分别确定预设数量个质心位置落在预设区域内的候选图像作为目标图像； 针对各相机，对所述相机采集到的候选图像之间棋盘格标定板位置的相似性进行判定，并过滤棋盘格标定板位置相似的候选图像； 针对各所述相机，基于所述相机采集到的目标图像确定所述相机的内参，得到所述相机的当前内参标定结果； 确定对各所述相机进行内参标定的标定次数； 确定所述标定次数小于预设下限次数阈值的第一相机； 针对所述当前内参标定结果在第一预设参数范围内的第一相机，确定所述第一相机的当前内参标定结果为所述第一相机的目标内参标定结果； 针对所述当前内参标定结果在第二预设参数范围内的第一相机，记录所述第一相机的当前内参标定结果，并返回所述获取多个相机同时采集到的标定板在不同位置时的目标图像的步骤；所述第二预设参数范围包含所述第一预设参数范围； 针对所述当前内参标定结果不在所述第二预设参数范围内的第一相机，确定所述第一相机未通过标定。

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