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龙图腾网获悉中冶赛迪技术研究中心有限公司;中冶赛迪上海工程技术有限公司申请的专利一种废钢堆场的抓钢机即时定位与地图构建方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115839716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211506511.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种废钢堆场的抓钢机即时定位与地图构建方法、装置是由何立;陈开;袁针云;汪枳昕;石清庆设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种废钢堆场的抓钢机即时定位与地图构建方法、装置在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机技术领域，具体公开了一种废钢堆场的抓钢机即时定位与地图构建方法、装置，包括：获取抓钢机上的第一数据采集设备上传的第一点云数据，以及废钢堆场的室内环境初始地图；将第一点云数据与室内环境初始地图进行特征匹配，得到抓钢机的初始位姿估计信息和在室内环境初始地图中的位置信息；将初始位姿估计信息作为雷达里程计初始值，通过非线性优化求解得到帧间位姿估计信息；将帧间位姿估计信息与室内环境初始地图进行匹配，得到精确位姿估计信息，并根据精确位姿估计信息更新室内环境初始地图，得到废钢堆场的全局地图。本发明方法在保证精度的前提下，加快匹配速度，能实时定位抓钢机在室内场景下的位置，并得到室内地图。

本发明授权一种废钢堆场的抓钢机即时定位与地图构建方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种废钢堆场的抓钢机即时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取抓钢机上的第一数据采集设备上传的第一点云数据，以及废钢堆场的室内环境初始地图； 将所述第一点云数据与所述室内环境初始地图进行特征匹配，得到抓钢机的初始位姿估计信息和在所述室内环境初始地图中的位置信息； 将所述初始位姿估计信息作为雷达里程计初始值，通过非线性优化求解得到帧间位姿估计信息； 将所述帧间位姿估计信息与所述室内环境初始地图进行匹配，得到精确位姿估计信息，并根据所述精确位姿估计信息更新所述室内环境初始地图，得到废钢堆场的全局地图； 其中，获取抓钢机上的第一数据采集设备上传的第一点云数据，包括： 获取抓钢机上的第一数据采集设备上传的初始点云数据； 通过预设的多个雷达坐标系信息，使用点到面的距离为误差函数的迭代最近点算法，以激光线数最多的雷达为基准逐一进行点云融合，得到融合后的点云数据； 对融合后的点云数据进行地面分割和点云滤波，将滤波后非地面点云数据作为所述第一点云数据； 所述点云滤波包括自身滤波，所述自身滤波根据抓钢机机械臂的倾角信息，实时计算抓钢机机械臂形态，滤除抓钢机机械臂点云。

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