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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种飞行器编队位置重构解析优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211669421.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行器编队位置重构解析优化方法是由王晓芳;赵杨燕;王文龙;张欣设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器编队位置重构解析优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器编队位置重构解析优化方法，涉及飞行器协同制导与控制技术领域。结合飞行器原位置和新位置之间的距离、速度矢量前置角两种因素，评估单个飞行器从原位置到达新位置的个体收益，根据个体收益对方案进行初步筛选，获得初筛方案，并计算方案个体收益，以最后一个飞行器到新位置与第一个飞行器到新位置的时间差值乘比例系数，作为方案的时间协同收益，以各飞行器飞到新位置的飞行轨迹中的轨迹交叉数量评估方案的轨迹交叉收益。根据时间协同收益和轨迹交叉收益，计算方案的协同收益。方案个体收益和协同收益加权求和得到综合收益，选取综合收益最大的方案作为最终的飞行器编队位置重构方案。

本发明授权一种飞行器编队位置重构解析优化方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器编队位置重构解析优化方法，其特征在于，以飞行器编队前位置为原位置，编队后位置为新位置，飞行器数量为n，分别处于n个原位置，编队后期望新位置包括n个，则n个原位置分别对应到达n个期望新位置每种可行性为一个方案，采用如下步骤进行重构解析优化： Step1：结合飞行器原位置和新位置之间的距离、速度矢量前置角两种因素，评估单个飞行器从原位置到达新位置的收益，得到个原位置对个期望新位置的个体收益矩阵； Step2：在得到个体收益矩阵后，根据飞行器原位置对期望新位置的个体收益对方案进行初步筛选，获得初筛方案，并计算初筛方案的方案个体收益； Step3：针对每个初筛方案，以最后一个飞行器从原位置到新位置的时间与第一个飞行器从原位置到新位置的时间差值，乘以一定的比例系数，作为初筛方案的时间协同收益；第个初筛方案对应的时间协同收益为；式中，为第一个飞行器从原位置到达新位置的时间，为最后一个飞行器从原位置到达新位置的时间；各方案中各飞行器从原位置到达新位置时间差越大，时间协同收益越小，因此系数； 针对每个初筛方案，以各飞行器从原位置到新位置的飞行轨迹中的轨迹交叉数量为基础，评估初筛方案的轨迹交叉收益；各个方案的轨迹交叉收益为；式中，为方案的轨迹交叉收益，为交叉收益比例系数，为方案的整体轨迹交叉次数，各方案中飞行器轨迹交叉次数越多，轨迹交叉收益越小，取； 根据时间协同收益和轨迹交叉收益，计算各个初筛方案的协同收益；在分别计算得到时间协同收益、轨迹交叉收益之后，计算各个方案的协同收益；计算方法为；得到各个方案的协同收益矩阵为； Step4：基于初筛方案的所述方案个体收益和所述协同收益，加权求和得到综合收益，根据综合收益，选取其中综合收益最大的方案作为最终的飞行器编队位置重构方案； 分配方案的个体收益和协同收益，则分配方案的综合收益为式中，为方案个体收益的权值系数，为时间同步收益和轨迹交叉收益的综合协同权值系数，且有；根据综合收益，选取其中综合收益的最大值作为最终的分配方案。

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