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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211295394.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法是由刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;格热戈尔茨·罗尔奇克设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法，包括太空采矿车系统，太空采矿车系统根据小行星表面的土壤条件建立轮土作用力估计模型，太空采矿车系统通过运动学分析及动力学分析分别建立车轮动力学分析模型和整车动力学分析模型，太空采矿车系统通过SSA‑PID控制模型解出现有状态下太空采矿车的运动轨迹，最后输出。本发明的有益效果是：该算法在动力学建模过程中，根据小行星复杂的表面环境，考虑了车轮有效半径变化因素，避免了可能带来的运动误差影响，采用麻雀搜索算法优化的PID控制，对PID控制参数进行优化，避免了局部最优问题，增强了轨迹跟踪效果。

本发明授权基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法在权利要求书中公布了：1.一种基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法，其特征在于：包括太空采矿车系统； 所述轨迹跟踪算法具体包括： 步骤一、所述太空采矿车系统根据小行星表面的土壤条件建立轮土作用力估计模型； 步骤二、所述太空采矿车系统通过运动学分析及动力学分析分别建立车轮动力学分析模型和整车动力学分析模型； 步骤三、所述太空采矿车系统通过SSA-PID控制模型解出现有状态下太空采矿车的运动轨迹； 步骤四、最后输出； 所述步骤四中，以太空采矿车的行进轨迹为基础，规划出太空采矿车在X轴方向的期望位移Xd、期望速度及期望加速度 当太空采矿车以直线形式进行运动过程中，设直线与其X轴的夹角为则： 当太空采矿车沿顺时针方向以圆弧轨迹进行运动过程中，圆心位于X轴方向上的c,0，圆弧轨迹对应的圆心角为β，则： 对转角偏差和转速偏差进行比例和微分运算，对期望角加速度进行补偿，则： 式中，KP和KD为SSA-PID控制器的比例系数和微分系数； 车轮的有效驱动力矩为： 车轮i的有效驱动力矩与车轮转速之间的关系，简化为惯性环节，即： 式中，k和T分别为惯性环节的比例系数和时间常数； 通过上式即可得到车轮需要分配的力矩，最后通过更新的驱动力矩对太空采矿车的轨迹进行校正，使得太空采矿车按照预定轨迹进行运动。

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