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龙图腾网获悉宁波天擎航天科技有限公司申请的专利一种火箭初始方位对准修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115727720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211422319.4，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种火箭初始方位对准修正方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火箭初始方位对准修正方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种火箭初始方位对准修正方法，包括：步骤S1，于火箭起飞后的至少一预设时刻，采集卫星导航数据、惯组导航数据、标准弹道速度；步骤S2，预处理得到有效导航数据；步骤S3，根据各有效导航数据和预设数量处理得到第一数量百分比并判断第一数量百分比是否大于第一标准百分比：若是，处理得到第一拟合数据；若否，将惯导误差置零；步骤S4，根据第一拟合数据、预设时刻和采集时刻得到惯导误差；步骤S5，根据惯导误差、标准弹道速度、初始状态数据和实时姿态四元数得到修正后姿态四元数，并将实时姿态四元数替换为修正后姿态四元数。有益效果是本发明通过对实时姿态四元数进行智能修正以消除方位误差，保证火箭顺利进入轨道。

本发明授权一种火箭初始方位对准修正方法在权利要求书中公布了：1.一种火箭初始方位对准修正方法，其特征在于，包括： 步骤S1，于火箭起飞后的至少一预设时刻，控制火箭上的箭上计算机持续采集预设数量的卫星导航数据和各所述卫星导航数据对应的一惯组导航数据，并采集所述预设时刻火箭对应的标准弹道速度，以及记录每个所述卫星导航数据对应的一采集时刻； 步骤S2，对各所述卫星导航数据进行预处理得到多个有效导航数据； 步骤S3，根据各所述有效导航数据的数量和所述预设数量处理得到一第一数量百分比，并判断所述第一数量百分比是否大于预设的一第一标准百分比： 若是，则对各所述有效导航数据进行最小二乘拟合处理得到对应的一第一拟合数据，随后转向步骤S4； 若否，则将惯导误差置零并转向步骤S5； 步骤S4，根据所述第一拟合数据、所述预设时刻和各所述有效导航数据对应的所述采集时刻得到对应的所述惯导误差； 步骤S5，控制所述箭上计算机获取火箭的一实时姿态四元数，根据所述惯导误差、所述标准弹道速度、预设的初始状态数据和所述实时姿态四元数得到一修正后姿态四元数，并控制所述箭上计算机将所述实时姿态四元数替换为所述修正后姿态四元数完成初始方位对准修正； 所述步骤S1中，控制所述箭上计算机于所述预设时刻开始，持续采集30个所述卫星导航数据且每间隔0.1秒采集一个所述卫星导航数据和所述卫星导航数据对应的所述惯组导航数据； 采集到的每个所述卫星导航数据均对应有一定位标志，所述步骤S2包括： 步骤S21，针对每个所述卫星导航数据，判断所述卫星导航数据对应的所述定位标志是否表征未定位： 若是，则删除所述定位标志对应的所述卫星导航数据，随后转向步骤S22； 若否，则保留所述定位标志对应的所述卫星导航数据作为第一导航数据，随后转向步骤S22； 步骤S22，根据各所述第一导航数据和各所述第一导航数据对应的所述惯组导航数据处理得到多个所述有效导航数据； 每个所述第一导航数据内均包含第一X方向导航数据、第一Y方向导航数据和第一Z方向导航数据，每个所述惯组导航数据内均包含第二X方向导航数据、第二Y方向导航数据和第二Z方向导航数据，则所述步骤S22包括： 步骤S221，针对每个所述第一导航数据和所述第一导航数据对应的所述惯组导航数据，根据所述第一X方向导航数据和所述第二X方向导航数据进行求差计算得到对应的一第一偏差值，并根据所述第一Y方向导航数据和所述第二Y方向导航数据进行求差计算得到对应的一第二偏差值，以及根据所述第一Z方向导航数据和所述第二Z方向导航数据进行求差计算得到对应的一第三偏差值； 步骤S222，对所述第一偏差值、所述第二偏差值和所述第三偏差值分别进行绝对值计算得到对应的一第一绝对值、第二绝对值和第三绝对值； 步骤S223，判断所述第一绝对值、所述第二绝对值和所述第三绝对值中是否存在至少一个绝对值大于第一预设值： 若是，则删除所述第一导航数据，随后转向步骤S224； 若否，则保留所述第一导航数据作为第二导航数据，随后转向步骤S224； 步骤S224，对各所述第二导航数据进行最小二乘拟合处理得到对应的一第二拟合数据，并根据所述第二拟合数据和各所述第二导航数据处理得到多个所述有效导航数据。

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