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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种基于层次分析法的厚板T型接头多道焊焊接位置自主决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211478668.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于层次分析法的厚板T型接头多道焊焊接位置自主决策方法是由何银水;宋科毅;康鑫哲;董子涵;余卓骅;马国红设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于层次分析法的厚板T型接头多道焊焊接位置自主决策方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于层次分析法的厚板T型接头多道焊焊接位置自主决策方法，可有效提高厚板焊接效率。首先基于改进的Gabor滤波器和贝叶斯分类器设计了一种坡口轮廓识别方法；其次基于斜率突变特性实现了一种坡口轮廓特征点提取方法；然后利用提取的特征点及焊接经验，建立了三层层次分析模型，并设计了一种对比矩阵元素自动获取算法；最后基于最大后验权值准则，从提取的特征点中决策出有效的焊接位置。本发明通过将坡口轮廓特征点作为候选焊接初始位置，利用机器视觉与焊接经验实现焊接位置的自主决策过程，在提高焊接效率的同时有助于腹板角变形控制，具有实时性好、精度高以及鲁棒性强等优点。

本发明授权一种基于层次分析法的厚板T型接头多道焊焊接位置自主决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于层次分析法的厚板T型接头多道焊焊接位置自主决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：采用改进的Gabor滤波器对原始焊缝图像进行滤波，获得方向特征图，然后采用局域阈值分割方法对方向特征图进行二值化处理，之后对数据进行最近邻聚类，并采用朴素贝叶斯分类器对聚类结果的数据簇进行分类，初步去除干扰数据，最后采用视觉特征竞争方法进一步去除干扰，获得坡口轮廓； 步骤二：在竖直方向上逐列计算获得的坡口轮廓的平均高度，得到线状轮廓，然后计算线状轮廓各位置的斜率，并对斜率进行平滑滤波，进而获得单调区间，然后计算单调区间的斜率改变量，并按照递减顺序对改变量进行排序，最后通过指定坡口轮廓特征点的数目确定顺序靠前的改变量，从而确定靠前的单调区间，根据单调区间的中心位置确定焊缝轮廓特征点的位置；所述步骤二的焊缝轮廓特征点的识别方法，包括如下步骤： 第一步：对步骤一获得的坡口轮廓进行逐列扫描，统计每列灰度值为255的数据点的纵坐标，并计算其平均值，以此平均值作为本列所有数据点的位置，从而获得线状坡口轮廓； 第二步：采用如下公式计算线状坡口轮廓各点处的斜率： 7 其中、表示数据点的坐标，表示每次计算所用的数据点的数目，表示数据点脚标，表示与相邻的数据点的脚标； 第三步：采用1×Q的一维线性滤波对斜率进行滤波，并获得滤波后的斜率的单调区间； 第四步：计算各单调区间的斜率的改变量，并按照递减顺序对斜率改变量进行排序，同时也对对应的单调区间进行排序； 第五步：设置坡口轮廓特征点的数目P，并截取已排序的前P个单调区间，且获取与之对应的各单调区间的中间位置，特征点的位置即为这些调区间的中间位置； 步骤三：根据获得的坡口轮廓特征点建立三层层次分析模型，然后根据特征点的坐标信息计算各对比矩阵的元素，从而获得目标层到方案层的权重，最后根据最大后验权重原则选择相应特征点作为当前采样时刻的焊接位置。

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