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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种基于仿真反馈数据的引导线生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115700509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211373065.1，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种基于仿真反馈数据的引导线生成方法及系统是由姚琼杰;尹玉成;石涤文;丁豪;刘奋设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿真反馈数据的引导线生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于仿真反馈数据的引导线生成方法及系统，方法包括：根据多条历史通行轨迹，基于轨迹规划模型生成预测引导线轨迹；基于预测引导线轨迹，通过仿真平台生成一条控制可行的引导线轨迹；计算预测引导线轨迹和控制可行的引导线轨迹之间的相似性；如果两条引导线轨迹不相似，则将控制可行的引导线轨迹作为预测引导线轨迹；如果相似，则保持预测引导线轨迹。本发明将规划的引导线轨迹和仿真的引导线轨迹联合，通过仿真平台对轨迹规划模型的结构的反馈，构建新数据集，用于训练和优化轨迹规划模型，使得最终生成的车道级引导线更加符合驾驶行为习惯。

本发明授权一种基于仿真反馈数据的引导线生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于仿真反馈数据的引导线生成方法，其特征在于，包括： 根据多条历史通行轨迹，基于轨迹规划模型生成预测引导线轨迹； 基于所述预测引导线轨迹，通过仿真平台生成一条控制可行的引导线轨迹； 计算所述轨迹规划模型生成的预测引导线轨迹和仿真平台生成的控制可行的引导线轨迹之间的相似性； 如果所述轨迹规划模型生成的预测引导线轨迹和仿真平台生成的控制可行的引导线轨迹不相似，则将仿真平台生成的控制可行的引导线轨迹作为预测引导线轨迹；如果相似，保持所述预测引导线轨迹； 其中，所述轨迹规划模型为条件变分自编码器CVAE，所述条件变分自编码器CVAE包括多个STblock、Fusionblock、多层全连接网络和解码网络，所述轨迹规划模型的训练过程为： 获取训练样本集，所述训练样本集中包括多个样本，每一个样本包括多条历史通行轨迹和真实引导线轨迹； 基于STblock提取所述真实引导线轨迹和每一条历史通行轨迹的时空特征向量； 基于Fusionblock将每一条历史通行轨迹的时空特征向量进行融合，生成车道表示向量； 将所述真实引导线轨迹的时空特征向量和所述车道表示向量联合，基于所述多层全连接网络预测先验网络的先验分布参数，所述先验分布参数包括先验多元正太分布的均值和方差平方的对数； 从标准正太分布中采样指定维度的向量，其维度与先验多元正太分布的维度一致，计算向量； 通过所述解码网络将向量z和所述车道表示向量进行联合，生成预测引导线。

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