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龙图腾网获悉山东威高医疗科技有限公司申请的专利电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370240.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法是由王炳强;孙世民;谷鹏设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法，包括步骤1、将定位装置安装于电磁导航系统控制的电磁导航机器人的机械臂末端；定位装置中包括测量球和位置读取装置，二者的相对位姿不变，位置读取装置与电磁导航系统相连接；步骤2、将定位装置放置在电磁导航系统中的磁场发生器产生的磁场范围内；步骤3、定位装置的注册；步骤4、控制位置读取装置移动到磁场范围内的J11点位置处，通过测量系统记录此时测量球的位置信息；步骤5、在电磁导航系统中至少输入n次增量坐标，使位置读取装置依次移动到相应的n个点处，每次移动后，测量系统记录测量球的位置信息；步骤6、计算机械臂的定位误差。上述方法测量准确度高、测量效率高。

本发明授权电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法在权利要求书中公布了：1.一种电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、将定位装置安装于电磁导航系统控制的电磁导航机器人的机械臂末端；其中，所述定位装置包括装置本体，所述装置本体上设有机械臂连接装置，通过所述机械臂连接装置将所述定位装置连接到电磁导航机器人的机械臂上，在所述装置本体上还安装有测量球和位置读取装置，所述位置读取装置与所述测量球的相对位姿不变，所述位置读取装置与所述电磁导航系统的接口单元相连接，用于与电磁导航系统配合使用，读取所述定位装置的位置信息；所述电磁导航系统包括上位机、磁场发生器、控制单元以及接口单元，所述接口单元与所述控制单元相连接，所述磁场发生器也与所述控制单元相连接，所述控制单元与所述上位机相连接； 步骤2、将所述定位装置放置在所述磁场发生器产生的磁场范围内； 步骤3、所述定位装置的注册：通过标定算法，将所述位置读取装置的坐标传送给电磁导航系统； 步骤4、通过所述电磁导航系统控制所述机械臂带动所述位置读取装置移动到磁场范围内的J1点位置处，在移动过程中，控制所述位置读取装置的位姿不变；通过测量系统中的测量装置读取此时所述测量球的位置信息，所述测量系统记录该位置信息，将该位置信息记作J点的位置信息，用xj、yj、zj表示； 步骤5、在所述电磁导航系统中至少输入n次增量坐标，n≥4，且n为偶数，以控制所述机械臂带动所述位置读取装置依次移动到磁场范围内的相应的n个点处，在移动过程中，控制所述位置读取装置的位姿不变，n个点构成n2条线段，任意两条线段的交点都是J1点，且J1点到n个点中的每个点的距离都相等，每次移动后，通过所述测量系统中的测量装置读取此时所述测量球的位置信息，所述测量系统记录该位置信息，将该位置信息用xi、yi、zi表示； 步骤6、通过公式计算机械臂的定位误差mi：其中，xj、yj、zj为步骤4中所述测量系统记录的位置信息，为步骤5中所述测量系统记录的n个位置信息所得的集群中心的位置坐标，其中，式中xi、yi、zi为步骤5中所述测量系统记录的相应的位置信息。

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