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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115619828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211355555.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法是由陈余军;安泉;藏悦;张尧;盛超;王兴龙;乐浪;刘正山设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法，本发明中，在仿真环境中模拟双目视觉相机，对立方体目标模块的特征点进行识别，基于拟合平面方法对目标模块位姿进行估计，提高观测精度；然后根据多帧图像下观测到的目标模块位姿，基于扩展卡尔曼滤波方法校正目标模块的运动状态，进而拟合目标模块的运动轨迹，实现对目标的运动预测；最后设计基于强化学习的空间机器人轨迹规划方法，以精确的空间机器人模型为训练环境，提高训练结果的真实性，设计能够引导机器人末端点到达期望抓捕点的奖励函数，加快训练过程，最终实现对目标模块的捕获。

本发明授权一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.基于模拟双目视觉相机获取目标模块的特征点信息，通过特征点匹配算法获取特征点的三维位置标记，进而按照拟合平面法解算目标模块的位置和姿态信息； S2.根据步骤S1的目标识别过程，对目标模块进行持续观测和跟踪，基于EKF方法对目标的运动状态进行求解，得到目标运动的滤波估计结果，进而拟合目标模块的运动轨迹，实现对目标的运动预测； S3.基于强化学习方法训练得到空间机器人的轨迹规划系统，将预测的目标位姿信息输入空间机器人的轨迹规划系统，实现对目标模块的快速捕获； 所述步骤S1中基于模拟双目视觉相机获取目标模块的特征点信息的方法包括以下步骤： S11.在仿真环境下确定立方体目标模块的尺寸、颜色、指外法向量参数信息，作为后续模拟双目视觉相机的观测对象； S12.将步骤S11中的立方体目标模块载入，由于目标在相机中的投影并非平行投影，而是汇聚于相机光心，因此在对目标进行拍摄图像模拟时，需要将惯性空间中，目标各顶点坐标转换为图像中的像素位置，还需要对图像中可以看到的平面进行判断和筛选，最终在图像中保留真正可以看到的平面； S13.采用最小特征值算法检测图像的角点，在图像中能够检测到边缘、拐角特征位置的像素点； S14.采用金字塔光流法进行左右相机视图特征点的匹配，求解所有匹配后的特征点对的三维空间坐标； S15.对每一对匹配成功的点对，在各自的图像中进行颜色标记,以特征点为中心，选取一定像素范围，通过像素的RGB值进行判断，标记特征点附近像素点的颜色，将特征点附近出现过的颜色标记为该特征点的颜色，根据立方体目标的几何特征，一个特征点具有至少一个，至多三个颜色标记； S16.依据带有颜色标签的特征点，寻找目标表面所在的平面，继而进行立方体目标的三维状态还原。

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