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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于张拉整体结构的多自由度模块化驱动器及组合体获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115592709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211402865.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于张拉整体结构的多自由度模块化驱动器及组合体是由孙建伟;朱铁林;栾亦鹏;李雨峰;孙佳豪设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张拉整体结构的多自由度模块化驱动器及组合体在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于张拉整体结构的多自由度模块化驱动器及组合体，包括动平台、静平台、第一支撑杆、第二支撑杆、滑动杆、转向节、4个外弹簧、4条刚性拉索、第一内弹簧和第二内弹簧，第一支撑杆和第二支撑杆对称固定在静平台顶部；滑动杆顶部与动平台底部中心铰接；转向节套设在滑动杆上，且转向节两端分别与第一支撑杆和第二支撑杆铰接；4个外弹簧均固定在动平台与静平台间；4条刚性拉索的顶端均与动平台固连，4条刚性拉索的底端分别贯穿静平台与电机连接；第一内弹簧固定在第一支撑杆与滑动杆之间，第二内弹簧固定在第二支撑杆与滑动杆之间，且第一内弹簧和第二内弹簧对称分布。本发明能够实现垂直平移、旋转和倾斜三种位移模式。

本发明授权一种基于张拉整体结构的多自由度模块化驱动器及组合体在权利要求书中公布了：1.一种基于张拉整体结构的多自由度模块化驱动器，其特征在于，包括： 动平台和静平台，所述动平台和所述静平台上下分布； 第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆均呈L形，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆对称固定在所述静平台顶部； 滑动杆，所述滑动杆呈T形，所述滑动杆顶部与所述动平台底部中心铰接，且所述滑动杆位于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间； 转向节，所述转向节套设在所述滑动杆上，且所述转向节两端分别与所述第一支撑杆和所述第二支撑杆铰接； 4个外弹簧，4个所述外弹簧均固定在所述动平台与所述静平台之间，且4个所述外弹簧沿周向均匀布置； 4条刚性拉索，4条所述刚性拉索的顶端均与所述动平台固定连接，4条所述刚性拉索的底端分别贯穿所述静平台与电机连接，且4条所述刚性拉索沿周向均匀布置； 第一内弹簧和第二内弹簧，所述第一内弹簧固定在所述第一支撑杆与所述滑动杆的横杆之间，所述第二内弹簧固定在所述第二支撑杆与所述滑动杆的横杆之间，且所述第一内弹簧和所述第二内弹簧对称分布。

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