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龙图腾网获悉河海大学常州校区;江苏省中以产业技术研究院申请的专利一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211354478.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统是由徐孝彬;王文;陈子恒;冉莹莹;谭治英;徐林森;骆敏舟设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统，方法包括：获取移动机器人周围环境深度点云信息；对所获取的深度点云信息进行预处理，得到障碍物的方向和距离信息；根据障碍物的方向和距离信息以及移动机器人的当前位姿计算得到移动机器人与障碍物的当前相对位置；根据预设的移动机器人的期望位姿、移动机器人的当前位姿以及移动机器人与障碍物的当前相对位置计算得到移动机器人的位姿误差；根据移动机器人的位姿误差调整移动机器人的位姿。本发明解决了传统的视觉伺服对弱纹理特征图像特征难以提取的问题，且计算量更低、鲁棒性更高、稳定性更好。

本发明授权一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，包括： 获取移动机器人周围环境深度点云信息； 对所获取的深度点云信息进行预处理，得到障碍物的方向和距离信息； 根据障碍物的方向和距离信息以及移动机器人的当前位姿计算得到移动机器人与障碍物的当前相对位置； 根据预设的移动机器人的期望位姿、移动机器人的当前位姿以及移动机器人与障碍物的当前相对位置计算得到移动机器人的位姿误差； 根据移动机器人的位姿误差调整移动机器人的位姿； 若所述移动机器人的位姿误差大于设定阈值，则基于移动机器人的位姿误差和李雅普诺夫函数计算移动机器人的控制率，建立视觉伺服控制器以实时调整移动机器人的位姿，直至移动机器人的位姿误差小于设定阈值，结束流程，完成移动机器人的位姿调整； 计算所述移动机器人的控制率的方法包括： 对移动机器人的位姿误差进行微分： 8； 根据移动机器人的位置误差微分，选取V函数为李雅普诺夫函数： 9； 对V函数进行微分： 10； 计算移动机器人的控制率为： 11； 将公式11带入公式10证明移动机器人控制率的稳定性，得到： 12； 式中，为移动机器人的位置误差微分，为移动机器人的位姿误差，为V函数的微分，v0和v1分别为移动机器人当前位姿和期望位姿的速度，和分别为移动机器人当前位姿和期望位姿的角速度，，均为控制参数；为移动机器人沿着其横坐标X0方向与障碍物的直线距离，p1为移动机器人沿着方向与障碍物的直线距离，p2为机器人沿着方向与障碍物的直线距离，与分别为移动机器人以横坐标X0方向为角平分线向左右两边发散的角度。

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