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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211226145.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质是由李肯立;李勋波;秦云川;李瑞辉;吴帆;唐卓;李克勤设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中运动物体所处区域的点云序列数据，定位点云序列数据中每一帧点云序列的障碍点，对每一帧点云序列的障碍点进行投影，得到占用栅格地图序列数据，每一占用栅格地图携带时间参数和构建占用栅格地图时运动物体的位置信息，基于时间参数和运动物体的位置信息，修正当前时刻的占用栅格地图，并确定当前时刻的占用栅格地图的运动障碍点以及运动障碍点的运动信息。本方案采用多帧点云数据进行处理，能够得到精准的当前时刻的占用栅格地图，提高可行驶区域检测的精确度。

本发明授权点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云序列数据处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标场景中运动物体所处区域的点云序列数据； 定位所述点云序列数据中每一帧点云序列的障碍点； 对所述每一帧点云序列的障碍点进行投影，得到占用栅格地图序列数据，每一占用栅格地图携带时间参数和构建占用栅格地图时所述运动物体的位置信息，所述运动物体的位置信息包括所述运动物体在全局坐标系下的位置信息； 基于所述运动物体在全局坐标系下的位置信息，将所述占用栅格地图序列数据转换至全局坐标系； 提取完成坐标转换后的占用栅格地图序列数据中的多张目标占用栅格地图，所述目标占用栅格图为与当前时刻的占用栅格地图存在运动物体所处区域重合的前序占用栅格地图； 对所述多张目标占用栅格地图进行障碍物聚类，得到各目标占用栅格地图的障碍物块； 获取当前时刻的占用栅格地图中障碍物块的交并比，所述交并比为当前时刻的占用栅格地图的障碍物块与目标占用栅格地图的所述障碍物块的重叠率； 基于所述当前时刻的占用栅格地图中障碍物块的交并比，修正当前时刻的占用栅格地图，并确定当前时刻的占用栅格地图的运动障碍点以及所述运动障碍点的运动信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410013 湖南省长沙市岳麓区麓山南路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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