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龙图腾网获悉北京唯实深蓝科技有限公司申请的专利一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115539034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240430.1，技术领域涉及：E21C35/24；该发明授权一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法是由李瑞;付常亮;王飞;汤宏志;马义宁设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法，首先根据连采机自身安装的导航定位装置，获得连采机中轴点的坐标；随后根据中轴点坐标推导出连采机最左侧截齿和最右侧截齿的坐标；结合连采机出帮、入帮的轨迹特点，以最左侧截齿横坐标与左边帮横坐标一致、最右侧截齿横坐标与右边帮横坐标一致为前提，建立连采机出帮和入帮的轨迹模型；本发明提供的连采机出帮、入帮轨迹模型，将原有的无法定量描述的连采机出帮、入帮轨迹进行了模型化、定量化的呈现，便于智能化控制。另外将模型对应的连续弧形轨迹拆分成连采机定点旋转分段直线的轨迹组合，简化了智能化控制实施的难度。

本发明授权一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、首先根据连采机自身安装的导航定位装置，获得连采机中轴点的坐标；随后根据中轴点坐标推导出连采机最左侧截齿和最右侧截齿的坐标； 结合连采机出帮、入帮的轨迹特点，以最左侧截齿横坐标与左边帮横坐标一致、最右侧截齿横坐标与右边帮横坐标一致为前提，建立连采机出帮和入帮的轨迹模型； S2、针对连采机出帮轨迹的规划方法如下： 预设连采机中轴点坐标为x0,y0，最左侧截齿距离连采机机身中轴点的横向距离为m，距离连采机机身中轴点的纵向距离为n，出帮时连采机航向角的偏转速率为K，相应的经过时间t之后连采机的偏转角为Kt； 整个出帮过程中，连采机中轴点的路径轨迹由如下公式确定： x0＝mcosKt-m-nsinKt S3、针对连采机入帮轨迹的规划方法如下： 预设连采机中轴点坐标为x0,y0，最右侧截齿距离连采机机身中轴点的横向距离为m、距离连采机机身中轴点的纵向距离为n，入帮开始时连采机的航向角为α’，入帮时连采机航向角的偏转速率为K，相应的经过时间t之后连采机的偏转角为α’+Kt； 整个入帮过程中连采机中轴点的路径轨迹由如下公式确定： x0＝-m[cosa′+Kt-cosa′]-n[sina′+Kt-sina′]

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