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龙图腾网获悉中铁八局集团第一工程有限公司;中铁八局集团有限公司申请的专利基于三维激光扫描的隧道内面检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211204548.9，技术领域涉及：G01C7/06；该发明授权基于三维激光扫描的隧道内面检测装置及方法是由任历文;姜建国;张恒;黄圣杰;李建国;王勇;罗永川设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维激光扫描的隧道内面检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于轨道交通光学检测技术领域，具体涉及一种基于三维激光扫描的隧道内面检测装置及方法，检测装置包括包括无人机、三维激光扫描仪、中控平台和若干套光学引导系统，无人机上还安装有电子激光靶；检测方法包括BIM建模、隧道分段、导入规划路径、检测装置架设、规划路径解析、三维扫描以及飞行路径监测并修正等步骤。本发明能够借助无人机对隧道内面进行高精度地三维扫描，能够在封闭的空间内，不依赖于卫星导航信号即可让无人机在固定高度上准确地按照规划路径飞行，并且能够与隧道内其他施工工作并行，并不打断其他施工工作。

本发明授权基于三维激光扫描的隧道内面检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.基于三维激光扫描的隧道内面检测方法，应用到基于三维激光扫描的隧道内面检测装置，装置包括无人机、三维激光扫描仪、中控平台和若干套光学引导系统： 无人机，具有规划路径、遥控和悬停功能，无人机上具有遥控接收器，无人机上还安装有电子激光靶； 三维激光扫描仪，安装于无人机上； 光学引导系统，包括支架、激光器和高精度旋转台，高精度旋转台安装在支架上，电子激光靶连接有信号发射器，激光器安装在高精度旋转台上； 中控平台，包括分析模块、控制模块、信号接收器和遥控发射器，高精度旋转台和遥控发射器与控制模块电连接，分析模块与信号接收器、控制模块电连接； 还包括蓄电池，蓄电池安装在无人机上； 电子激光靶的靶心处设有遮光块； 其特征在于：方法包括以下步骤： BIM建模：将隧道的设计数据导入到BIM建模软件中，完成隧道的BIM建模后确定隧道中线； 隧道分段：根据隧道中线，沿隧道中线的走向将隧道划分为若干直线段和曲线段，获取每段隧道的隧道中线位置设计数据，根据隧道中线位置设计数据，规划每段隧道内的离地1.0m～1.5m高的无人机飞行的规划路径，规划路径包括起点和终点； 导入规划路径：将规划路径导入到无人机，将无人机放置到规划路径起点，并设定无人机飞行速度；将规划路径导入到控制模块； 检测装置架设：将三维激光扫描仪、电子激光靶、信号发射器安装到无人机上，启动无人机悬停且让电子激光靶的靶心与起点重合；将支架安装到规划路径起点位置，通过支架调节激光器高度，让激光束的照射点与靶心重合； 规划路径解析：控制模块根据飞行速度和规划路径的数据，解析出照射点在规划路径上的分时控制点； 三维扫描：无人机沿规划路径按设定飞行速度飞行，并启动三维激光扫描仪； 飞行路径监测并修正：无人机启动飞行时同步启动高精度旋转台，高精度带动激光器的激光束以与飞行速度相同的速度依次照射分时控制点；电子激光靶感应激光照射点，并通过信号发射器将照射点位置信息发送到分析模块，分析模块通过信号接收器接收信号后，分析激光照射点相对于靶心的位置，并根据照射点相对靶心偏离的方向和位置，通过控制模块及遥控发射器调整无人机飞行方向，直至靶心与照射点重合，直至无人机飞至终点。

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