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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人控制方法、机器人控制系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110604758.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权机器人控制方法、机器人控制系统及机器人是由王海涛;郑宇;王帅;来杰;陈科;姜鑫洋;徐佳锋;张竞帆;张东胜设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、机器人控制系统及机器人在说明书摘要公布了：公开了一种机器人控制方法、机器人控制系统及机器人，所述机器人包括轮腿部，所述轮腿部包括左轮腿部和右轮腿部，且所述左轮腿部和所述右轮腿部中的每一个包括至少一个关节，所述方法包括：在所述机器人运动过程中，控制所述左轮腿部的所述至少一个关节及所述右轮腿部的至少一个关节，使得所述机器人处于目标前向运动位置及目标前向运动速度；在所述机器人运动过程中，控制所述左轮腿部的所述至少一个关节及所述右轮腿部的至少一个关节，使得在所述机器人运动过程中，经由所述左轮腿部和所述右轮腿部中的一个实现该机器人的稳定支撑，且控制所述左轮腿部和所述右轮腿部中的另一个升高至目标高度。

本发明授权机器人控制方法、机器人控制系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，所述机器人包括轮腿部，所述轮腿部包括左轮腿部和右轮腿部，且所述左轮腿部和所述右轮腿部中的每一个包括至少一个关节以及能够在所述机器人的运动过程中在地面滚动的轮部，所述方法包括： 在所述机器人运动过程中，控制所述左轮腿部的所述至少一个关节及所述右轮腿部的至少一个关节，使得所述机器人处于目标前向运动位置及目标前向运动速度； 所述方法还包括： 获取所述机器人的当前关节运动信息、当前前向运动信息、当前横向运动状态、当前横向运动信息，其中，所述当前前向运动信息包括所述轮腿部的当前前向运动信息，所述当前横向运动信息包括所述轮腿部的当前横向运动信息，所述当前横向运动状态包括所述轮腿部的当前支撑状态； 获取所述机器人的目标前向运动信息及目标横向运动信息，其中，所述目标前向运动信息包括所述轮腿部的目标前向运动信息，所述目标横向运动信息包括所述轮腿部的目标横向运动信息； 基于所述当前横向运动信息、当前横向运动状态及目标横向运动信息，确定轮腿部目标横向运动加速度； 基于所述当前前向运动信息及目标前向运动信息，确定轮腿部目标前向运动加速度； 基于所确定的所述轮腿部目标横向运动加速度、轮腿部目标前向运动加速度，确定所述机器人各关节的目标关节加速度；以及 基于所确定的所述机器人各关节的目标关节加速度，对所述机器人进行运动控制。

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